ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第122页
保留所有 权 利 信号弱 距离 磁环 太远 ）按照第 节执行完整 的重启程序 如果这种情况 连续发生两次以上，请更 换关节 信号饱和 距 离磁 环太近 ）按照第 节执行完整 的重启程序 如果这种情况 连续发生两次以上，请更 换关节 关节编码器出错 示例：参数 是 、 、 、 、 、 的总 和，这意味着已经报 告了与参数 、 、 、 ， 和 相关的所有错误。 关节编码器通信 错误 传感器与关节电 路之间出错 检查连接或是否 存在 严重 的…
保留所有权利
望 个
自检期间制动器测试失败，请检查
制动销
关节编码器警告 磁编码器出错（绝对值编码器）
解码无效：读数头未对准，环损坏
或存在外部磁场。
检查接地和防护是否存在 问题
速度读数无效
系统错误 故障或检测到校准不一
致
供电电压超出范围
温度超出范围
信号弱 距离磁环太远
信号饱和 距离磁环太近
关节编码器出错 示例：参数 是 、 、 、 、 、 的总和，这意味着已经报告了与参数 、 、 、 ， 和
相关的所有错误。
关节编码器出错 磁编码器出错（绝对值编码器）
解码无效：读数头未对准，环损坏
或存在外部磁场。
）按照第 节执行完整的重启程序
检查接地和防护是否存在 问题
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
速度读数无效 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
系统错误 故障或检测到校准不一
致
）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
供电电压超出范围 查看先前的错误
温度超出范围 查看先前的错误
信号丢失 读数头未对准或环损坏 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
保留所有权利
信号弱 距离磁环太远 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
信号饱和 距离磁环太近 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
关节编码器出错 示例：参数 是 、 、 、 、 、 的总和，这意味着已经报告了与参数 、 、 、 ， 和
相关的所有错误。
关节编码器通信 错误 传感器与关节电路之间出错 检查连接或是否存在严重的电噪声
检测到关节 编码器的位置突然变
化
编码器的位置读数与预期不同。
检测到关节 编码器的位置突然出
现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别很大，最
新的测量值被丢弃
检测到关节 编码器的位置突然出
现大幅变化
示例：参数 是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为 错误。
窗口看门狗复位
机器人模式发生更改 状态警告，一般模式更改 在日志历史记录中查看先前的错误情况
与真实机器人连接
未连接真实机器人 模拟机器人
太网错误 主机板和安全控制板之间的通信问题 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
）按照第 节执行完整的重启程序
与安全控制板的连接丢失 主机板没有连续收到 个数据包 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
）按照第 节执行完整的重启程序
安全控制板文件包丢失
使用安全控制板进行以太网连接初
始化失败
错误 发送给机器人的命令是空的
保留所有权利
有什么东西在拉动机器人 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
未知机器人型号 配置中指定的机器人型号未知
实时零件警告 用户程序的结构可能导致 过载 重构用户程序
安全控制板重启失败 无法从控制器上重启安全控制板。 按照第 节执行完整的重启程序
保护性停止：位置接近关节限制
保护性停止：工具方向接近限制
保护性停止：位置接近安全平面限
制
保护性停止：位置偏离路径 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
保护性停止：位置处于奇点 机器人无法在奇点附近线性移动 使用 或改变运动
保护性停止：机器人无法保持在一
个位置，请检查有效负载是否正确
保护性停止：检测到有效负载或安
装错误，或者在进入自由驱动模式
时，有什么物体在推动机器人
由于设置错误，机器人可能会意外移动 验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确
保护性停止：关节检测到碰撞 确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序
保护性停止：由于关节位置不一
致，机器人上次被关闭
验证 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
如果位置正确，请勾选 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)
保护性停止：在关闭机器人时检测
到机器人出现大幅移动。关节在关
闭时出现移动，或者编码器不工
作。
验证 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
如果位置正确，请勾选 图形下方的复选框，然后点击
“
已验证机器人位置
”(Robot Position Verified)
交融出现问题
因进行交融，跳过了 路
点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。