ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第125页
保留所有 权 利 自检固件不允许使 用 关节在自检期间出 现故障 未找到电机编码器 索引标记 相位未正确安装 电机编码器以错误 方式计数 关节编码器以错误 方式计数 在尝试移动电机时 未检测到任何移 动 温度校准未在 分钟内预热至 摄氏度 温度校准未在 分钟内冷却至 摄氏度 安全系统违规 超过了关节位置限 制 超过了关节速度限 制 超过了工具中心点 速度限制 超过了工具中心点 位置限制 超过了工具中心点 方向限制 超过了功率限制 关节扭…
保留所有权利
中的交融半径太小 增加 中的交融
因进行交融，跳过了 路点。 与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
因进行交融，跳过了 路点。 与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
中出现交融半径太小的错误
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
非法控制模式
控制器未收到关节自检
自检固件不允许使用
自检固件不允许使用
保留所有权利
自检固件不允许使用
关节在自检期间出现故障
未找到电机编码器索引标记
相位未正确安装
电机编码器以错误方式计数
关节编码器以错误方式计数
在尝试移动电机时未检测到任何移
动
温度校准未在 分钟内预热至
摄氏度
温度校准未在 分钟内冷却至
摄氏度
安全系统违规
超过了关节位置限制
超过了关节速度限制
超过了工具中心点速度限制
超过了工具中心点位置限制
超过了工具中心点方向限制
超过了功率限制
关节扭矩窗口违规
关节扭矩窗口过大
缩减模式输出违规
安全停止输出违规
紧急停止输出违规
动量限制违规
机器人移动输出违规
保留所有权利
机器人在停止模式下不制动 在制动过程中，安全系统会监控机器人
是否按预期制动。如果未按预期制动，
则会产生该错误
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
机器人在停止模式下移动 当机器人因安全违规或安全停止而发生
停止时，如果机器人在此模式下移动，
安全系统便会产生该错误。
检查当安全防护停止时，机器人是否受到外力推动
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
机器人未及时停止
收到工具中心点方向的空向量 在未使用 时，配置文件错误
机器人未停止输出违规
安全 配置不正确 在未使用 时，配置文件错误
未收到配置信息或限制设置
另一安全处理器检测到违规
收到控制器发出的未知命令
安全限制设置无效 检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
已设置缩减模式输出，虽然不应执
行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
未设置缩减模式输出，虽然应该执
行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
已设置非缩减模式输出，虽然不应
执行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
未设置非缩减模式输出，虽然应该
执行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
机器人紧急停止超过了最长停止时
间
有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
系统紧急停止超过了最长停止时间 有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
安全停止超过了最长停止时间 有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载