ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第9页
保留所有 权 利 下面列出了优傲 机器人 建议根据标记的时 间间隔执 行的检查 清单。如果检查发 现相关零件的 状况不 合格，请立即纠 正。 请以下列章节作 为指导 ： 安全功能 目视检验 控制器 每月一次 每半年一次 一 年一次 检查示教器上的 紧急停 止按钮 检查反向驱动模 式 检查自由驱动模 式 检查安全输入和 输出 （如果连接） 检查示教器电缆 检查并清洁控制 箱上的 空气过滤器 检查控制箱中的 端子 检查控制箱的电 气接地 Ω…
保留所有权利
如果在控制器或机械臂上观察到灰尘 污垢 机油，可以用蘸有清洁剂的抹布擦拭干净。清洁剂：水、
异丙醇、 的乙醇或 的石脑油。
在极罕见情况下，可在关节处看到少量的润滑脂。这并不影响关节的指定功能或使用寿命。
注意：
切勿使用压缩空气清洁控制器或机械臂，否则，可能损坏密封和内
部组件。
保留所有权利
下面列出了优傲机器人建议根据标记的时间间隔执行的检查清单。如果检查发现相关零件的状况不
合格，请立即纠正。
请以下列章节作为指导：
安全功能
目视检验
控制器
每月一次 每半年一次 一年一次
检查示教器上的紧急停止按钮
检查反向驱动模式
检查自由驱动模式
检查安全输入和输出
（如果连接）
检查示教器电缆
检查并清洁控制箱上的空气过滤器
检查控制箱中的端子
检查控制箱的电气接地
Ω
检查控制箱的主电源
目视检验 功能检验
突出强调机器人安全功能，建议每月进行测试，以确保功能正确。
必须执行以下测试。
•
测试示教器上的紧急停止按钮功能：
•
按下示教器上的紧急停止按钮。
•
观察机器人停止，并关闭关节的电源
•
再次启动机器人
•
测试自由驱动模式：
•
根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点 有效负载 。
•
按住示教器背面的黑色 按钮，将机器人设置为自由驱动模式
•
将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置
•
按住自由驱动按钮的同时，监控机器人在没有支撑的情况下保持其位置。
•
测试反向驱动模式：
如果机器人接近碰撞，在初始化前，可以使用 （反向驱动）功能，将机器人移动
到安全位置。
•
按 （开启）启用电源，状态将变为“ ”。
•
按住“自由驱动” 状态将变为 （反向驱动）
•
像自由驱动一样，用手移动机器人。
•
在反向驱动模式下，制动器只有在移动时才会在单个关节上释放，只要按下自由驱动
按钮，制动器就会保持释放状态。与自由驱动模式相比，机器人移动起来有些“笨
重”。
•
请单独测试每个关节，以确保制动器按预期释放。
•
验证安全设置：
保留所有权利
•
验证机器人的安全设置符合机器人安装的风险评估
•
测试其他安全输入和输出仍在运作：
•
检查哪些安全输入和输出处于激活状态，并测试可否触发。
• 从控制器上断开电源线
• 检查安全控制板上的端子是否正确插入，且电线没有松动
• 检查主机板上的所有连接以及安全控制板与主机板之间的连接
• 检查控制器内部是否有污垢 灰尘，视需要，使用防止静电放电的真空吸尘器清洁
注意：
切勿使用压缩空气清洁控制器内部，否则，可能损坏组件