ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第118页
保留所有 权 利 低或电流过高 引导加载程序错误 ，机器人电压过 高 安全违规 安全控制板中的安 全通道出错 屏幕中的安全通道 出错 界面中的安 全通道出错 收到 发出的故 障消 息 安全状态变化过于 频繁 开 关 状态变化过于 频繁 机器人电流传感器 读数不同 紧急停止时，机器 人电流过高 安全停止时，机器 人电流过高 过压关机 电压超过 检查 耗能装置电缆 和连接。 检查能耗 更换 耗能装置 制动器释放失败 检查 制动器、电磁 阀 …
保留所有权利
检测到 过电流，最大值为 工具错误 移除 的所有外部连接。检查是否出现短路
安全系统出错 安全系统故障 检查主机板、安全控制板、屏幕板，分电盘（ ，
若安装）。
检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（缺少连接） 分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（多余连接） 分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（一台继电器被卡
住）
分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（继电器未打开） 分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
未通电的机器人上存在电压 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电压不会从机器人消失 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
、 或 错误（ 过低） 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
、 或 错误（ 过高） 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
引导加载程序错误，机器人电压过
保留所有权利
低或电流过高
引导加载程序错误，机器人电压过
高
安全违规
安全控制板中的安全通道出错
屏幕中的安全通道出错
界面中的安全通道出错
收到 发出的故障消息
安全状态变化过于频繁
开 关状态变化过于频繁
机器人电流传感器读数不同
紧急停止时，机器人电流过高
安全停止时，机器人电流过高
过压关机 电压超过 检查耗能装置电缆和连接。
检查能耗
更换耗能装置
制动器释放失败 检查制动器、电磁阀
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
关节没有移动或电机编码器不工作 检查制动器、电磁阀
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
制动器释放过程中检测到大幅度移
动
检查制动器、电磁阀
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
机器人无法释放制动器，请查看日
志了解详情
检查制动器、电磁阀
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
电机编码器未校准
过流关机 关节过流。参数 电流（安） 检查是否出现短路。
）按照第 节执行完整的重启程序
保留所有权利
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
空闲功耗过高 空闲时，系统消耗的电量超出预期。
参数 瓦
请尝试以下措施，查看解决问题的方法：
检查耗能装置电缆和连接
检查能耗装置
更换耗能装置
散热问题：关节温度：高 警告 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
散热问题：警告：静负载过高 警告 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
散热问题：关节温度：关机 停止 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
散热问题：关机：静负载过高 停止 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
电机测试在 步骤失败。
电压过高 电源输出电压高于 。
参数 伏
尝试以下措施，查看解决问题的方法
确保电源输出不超过
检查耗能装置电缆和连接
检查能耗装置
更换电源
错误 关节：绝对值编码器出现关节通信错误 检查是否出现短路。
）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生多次，请更换关节
即将达到变速箱剪切限制 加速度 减速度过高。编码器安装引起的
齿轮机械问题
在用户程序中降低加速度。
）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生多次，请更换关节
启动检查错误 故障：关节中的固件 更新固件
硬件为尺寸 ，关节处的固件错误 故障：关节中的固件 更新固件
硬件为尺寸 ，关节处的固件错误 故障：关节中的固件 更新固件