ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第119页

低或电流过高

引导加载程序错误，机器人电压过

高

安全违规

安全控制板中的安全通道出错

屏幕中的安全通道出错

界面中的安全通道出错

收到发出的故障消息

安全状态变化过于频繁

开关状态变化过于频繁

机器人电流传感器读数不同

紧急停止时，机器人电流过高

安全停止时，机器人电流过高

过压关机电压超过检查耗能装置电缆和连接。

检查能耗

更换耗能装置

制动器释放失败检查制动器、电磁阀

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

关节没有移动或电机编码器不工作检查制动器、电磁阀

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

制动器释放过程中检测到大幅度移

动

检查制动器、电磁阀

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

机器人无法释放制动器，请查看日

志了解详情

检查制动器、电磁阀

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

电机编码器未校准

过流关机关节过流。参数电流（安）检查是否出现短路。

）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节

空闲功耗过高空闲时，系统消耗的电量超出预期。

参数瓦

请尝试以下措施，查看解决问题的方法：

检查耗能装置电缆和连接

检查能耗装置

更换耗能装置

散热问题：关节温度：高警告检查是否有物体妨碍关节的自由运动

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

散热问题：警告：静负载过高警告检查是否有物体妨碍关节的自由运动

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

散热问题：关节温度：关机停止检查是否有物体妨碍关节的自由运动

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

散热问题：关机：静负载过高停止检查是否有物体妨碍关节的自由运动

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

电机测试在步骤失败。

电压过高电源输出电压高于。

参数伏

尝试以下措施，查看解决问题的方法

确保电源输出不超过

检查耗能装置电缆和连接

检查能耗装置

更换电源

错误关节：绝对值编码器出现关节通信错误检查是否出现短路。

）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生多次，请更换关节

即将达到变速箱剪切限制加速度减速度过高。编码器安装引起的

齿轮机械问题

在用户程序中降低加速度。

）按照第节执行完整的重启程序

如果这种情况连续发生多次，请更换关节

启动检查错误故障：关节中的固件更新固件

硬件为尺寸，关节处的固件错误故障：关节中的固件更新固件

读取的硬件尺寸无效

校准失败仅在关节中

未知错误结果电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电机接地短路或桥出现问题电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电机指示信号不工作电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

第相位未连接或不工作电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

第相位未连接或不工作电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

第相位或多个相位未连接或不工

作

电线损坏或与断开连接（不

太可能）或存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电流传感器测试失败传感器在探测时报告了错误电流检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电流传感器测试失败传感器在探测时报告了错误电流检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电流传感器测试失败传感器在探测时报告了不同的电流检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电源装置故障电源问题

个电源处于活动状态电源无法提供电压检查电源与安全控制板之间的电源连接

个电源处于活动状态，但我们希

望个

电源无法为机器人提供电压或

闪存卡

检查电源与安全控制板之间的电源连接，并检查闪存卡

是否与机器人相匹配

个电源处于活动状态，但我们希机器人中的闪存卡检查和确认闪存卡与机器人相匹配