ServiceManual_UR3_zh_3.2.6.pdf - 第121页
保留所有 权 利 望 个 自检期间制动器测 试失败，请检查 制动销 关节编码器警告 磁编码器出错（ 绝对值编码器） 解码无效：读数头 未对准，环损坏 或存在外部磁场。 检查接地和防护 是否 存在 问题 速度读数无效 系统错误 故障或检测 到校准不一 致 供电电压超出范围 温度超出范围 信号弱 距离 磁环 太远 信号饱和 距 离磁 环太近 关节编码器出错 示例：参数 是 、 、 、 、 、 的总和，这意味 着已 经 报告了与参数 、 、 …
保留所有权利
硬件为尺寸 ，关节处的固件错误 故障：关节中的固件 更新固件
硬件为尺寸 ，关节处的固件错误 故障：关节中的固件 更新固件
硬件为尺寸 ，关节处的固件错误 故障：关节中的固件 更新固件
读取的硬件尺寸无效
校准失败 仅在关节中
未知错误结果 电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
存在缺陷
检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
电机接地短路或 桥出现问题 电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
存在缺陷
检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
电机指示信号不工作 电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
存在缺陷
检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
第 相位未连接或不工作 电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
存在缺陷
检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
第 相位未连接或不工作 电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
存在缺陷
检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
第 相位或多个相位未连接或不工
作
电线 损坏或 与 断开连接（不
太可能）或 存在缺陷
检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
电流传感器测试失败 传感器在探测时报告了错误电流 检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
电流传感器测试失败 传感器在探测时报告了错误电流 检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
电流传感器测试失败 传感器在探测时报告了不同的电流 检查关节连接是否损坏或松动
更换关节
电源装置故障 电源问题
个电源处于活动状态 电源无法提供 电压 检查电源与安全控制板之间的电源连接
个 电源处于活动状态，但我们希
望 个
电源无法为 机器人提供 电压或
闪存卡
检查电源与安全控制板之间的电源连接，并检查闪存卡
是否与机器人相匹配
个电源处于活动状态，但我们希 机器人中的 闪存卡 检查和确认闪存卡 与机器人相匹配
保留所有权利
望 个
自检期间制动器测试失败，请检查
制动销
关节编码器警告 磁编码器出错（绝对值编码器）
解码无效：读数头未对准，环损坏
或存在外部磁场。
检查接地和防护是否存在 问题
速度读数无效
系统错误 故障或检测到校准不一
致
供电电压超出范围
温度超出范围
信号弱 距离磁环太远
信号饱和 距离磁环太近
关节编码器出错 示例：参数 是 、 、 、 、 、 的总和，这意味着已经报告了与参数 、 、 、 ， 和
相关的所有错误。
关节编码器出错 磁编码器出错（绝对值编码器）
解码无效：读数头未对准，环损坏
或存在外部磁场。
）按照第 节执行完整的重启程序
检查接地和防护是否存在 问题
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
速度读数无效 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
系统错误 故障或检测到校准不一
致
）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
供电电压超出范围 查看先前的错误
温度超出范围 查看先前的错误
信号丢失 读数头未对准或环损坏 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
保留所有权利
信号弱 距离磁环太远 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
信号饱和 距离磁环太近 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
关节编码器出错 示例：参数 是 、 、 、 、 、 的总和，这意味着已经报告了与参数 、 、 、 ， 和
相关的所有错误。
关节编码器通信 错误 传感器与关节电路之间出错 检查连接或是否存在严重的电噪声
检测到关节 编码器的位置突然变
化
编码器的位置读数与预期不同。
检测到关节 编码器的位置突然出
现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别很大，最
新的测量值被丢弃
检测到关节 编码器的位置突然出
现大幅变化
示例：参数 是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为 错误。
窗口看门狗复位
机器人模式发生更改 状态警告，一般模式更改 在日志历史记录中查看先前的错误情况
与真实机器人连接
未连接真实机器人 模拟机器人
太网错误 主机板和安全控制板之间的通信问题 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
）按照第 节执行完整的重启程序
与安全控制板的连接丢失 主机板没有连续收到 个数据包 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
）按照第 节执行完整的重启程序
安全控制板文件包丢失
使用安全控制板进行以太网连接初
始化失败
错误 发送给机器人的命令是空的