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SPF 服务手册 5.2 软件 升级方法 5.2-1 P54SCC-8 4-320-A0 5.2 软件升级方法 软件升级方法 软件升级方法 软件升级方法 ► 软件升级方法 软件升级方法 软件升级方法 软件升级方法 当标准软件升级时需要 更换的 ROM MMC 基板 基板 基板 基板 (N 1 J006B 1 ) MMC ODD MMC EVEN MMI ODD2 MMI ODD 1 MMI EVEN2 MMI EVEN 1 BOOT E…
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5.1 调整 AC 伺服增益
P54SCC-84-040-A0 5.1-6
8. 确认增益设定值和标准增益设定值的差。
=参考
参考参考
参考=
请参照下表。
AC 伺服驱动器标准增益设定值
伺服驱动器标准增益设定值伺服驱动器标准增益设定值
伺服驱动器标准增益设定值
位置比例增益
位置比例增益位置比例增益
位置比例增益 速度比例增益
速度比例增益速度比例增益
速度比例增益 速度积分增益
速度积分增益速度积分增益
速度积分增益 增益
增益增益
增益
1st 2nd 1st 2nd 1st 2nd
前馈增益
前馈增益前馈增益
前馈增益 增益切换定时
增益切换定时增益切换定时
增益切换定时
CX 轴
轴轴
轴
9 9 20 20 0 20 0 0
CY 轴
轴轴
轴
8 8 13 13 0 20 0 0
ST 轴
轴轴
轴
28 28 28 28 0 21 0 0
SST 轴
轴轴
轴
12 12 9 9 0 20 0 0
SCR 轴
轴轴
轴
5 4 3 2 0 20 0 0
SCX 轴
轴轴
轴
4 3 4 3 0 5 0 0
SY 轴
轴轴
轴
8 8 10 4 0 1 0 0
SQ 轴
轴轴
轴
10 10 9 9 0 1 0 0
9. 根据下表，更改增益设定值。
=确认
确认确认
确认=
确认“前馈增益”的值为标准值。
电机状态
电机状态电机状态
电机状态 理想
理想理想
理想 发生噪音时
发生噪音时发生噪音时
发生噪音时 动作不顺利时
动作不顺利时动作不顺利时
动作不顺利时 定位精度低
定位精度低定位精度低
定位精度低
波形
波形波形
波形
调整步骤
调整步骤调整步骤
调整步骤
1. 降低速度比例增
益值。
2. 降低速度积分增
益值。
3. 降低位置比例增
益值。
1. 降低位置比例增
益值。
2. 提高速度比例增
益值。
3. 降低速度积分增
益值。
1. 提高位置比例增
益值。
2. 提高速度比例增
益值。
3. 提高速度积分增
益值。
10. 执行程序，比较电机波形和理想波形。
11. 波形状态不符合要求时，请再次调整。
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5.2 软件升级方法
5.2-1 P54SCC-84-320-A0
5.2 软件升级方法
软件升级方法软件升级方法
软件升级方法
►软件升级方法
软件升级方法软件升级方法
软件升级方法
当标准软件升级时需要更换的 ROM
MMC
基板
基板基板
基板
(N1 J006B1)
MMC ODD
MMC EVEN
MMI
ODD2
MMI
ODD1
MMI
EVEN2
MMI
EVEN1
BOOT
EVEN
BOOT
ODD
SC
MMI
基板
基板基板
基板
(N1 L1053F)
SC
基板
基板基板
基板
(N1 J016D1)
1. 存储所有的数据。
2. 硬拷贝机器数据。
3. 硬拷贝秘密画面各种数据。
=参考
参考参考
参考=
请参照本书的“有关资料/秘密画面服务功能的说明（机密事项）”。
4. 进行 RAM 区域初始化。
5. 关闭电源。
6. 卸下副操作盘和打印机。
7. 卸下 Panadac783 的机盖。
8. 从下部拆卸 MMC 基板、MMI 基板、SC 基板。
=提示
提示提示
提示=
因为所有的基板都是被螺丝固定的，所以请完全拧松螺丝后，再向靠身体一侧拉动控制杆，
卸下基板。
请注意不能从基板上拔下螺丝。
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5.2软件升级方法
P54SCC-84-320-A0 5.2-2
9. 从基板上卸下指定的 ROM，然后更换。
=确认
确认确认
确认=
请注意静电和 ROM 管脚的弯度。
10. 从上方安装 SC 基板、MMI 基板、MMC 基板。
=确认
确认确认
确认=
请注意 ROM 管脚的弯度。
11. 确认 ROM 的管脚完全插入，拧紧螺丝。
12. 安装副操作盘和打印机。
13. 打开电源，使其返回原点。
14. 进行 RAM 初始化。
15. 输入所有的数据。
16. 再次确认机器数据和秘密画面的数据。