节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第10页
JA 5 机器人在有毒或 者腐蚀 性的环境中运 转时存在伤人 的情 况。 1.6 JAKA MiniCobo 协作机器 人 主要 针对商业化 应用场景， 适用于商 业或者轻工业 ，例如用于新 零售、教育、 3C 制 造、轻型零件的 加工、 上下料等。 JA KA MiniCobo 只允许在规定 的条件 与环境下使用 。 JAKA MiniCobo 具有特殊 的安全评级 特征，这些特 征是 特地为协同操作 而设计的，也 就是说 机器人可以…
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1.4
1.使用机器人系统的作业人员严禁穿宽松的衣服，严禁佩戴首饰，长发的作业人
员请确保头发束起。
2.在设备运转的过程中，即使机器人看上去已经停止,也有可能是因为在等待启
动信号而处在即将动作的状态。在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动
作中。
3.在机器人运转过程中，保证控制器电源线和机器人电源线可靠连接。严禁在工
作模式下带电插拔电源及端子。
4.应在地面上画上警示线来标识机器人的运动范围，使操作者了解机器人包含握
持工具（机械手、工具等）的动作范围。
5.确保在机器人操作区域附近建立安全措施（例如：护栏、绳索、或防护屏
幕），保护操作者及周边人员。应根据需要设置锁具，除负责操作的人员，其他
人员不得接触机器人电源。
6.在人员被机器人夹住或围困等紧急或异常情况下，按下急停按钮后，可以通过
用力推动或拉动机器人手臂的方式迫使关节移动。无电力驱动情况下手动移动
机器人手臂仅限于紧急情况，并且可能会导致关节损坏。
1.5
该手册信息不涉及如何设计、安装及操作机器人的所有应用，也不涉及所有可能对机器人系统的安全造成影响的
周边设备。
节卡的集成商有责任确保遵循相关的切实可行的国家法律法规，确保完整的机器人应用中不存在任何重大危险。
该手册包含的所有安全方面的信息都不得视为节卡的保证，即使遵守所有的安全指示，操作人员所造成的伤害或
损害依然有可能发生。
节卡会不断致力于提升本公司机器人的性能以及可靠性，本公司对本手册中存在的错误或者遗漏的信息概不负
责，并且保留对本手册的最终解释权。
在操作人员与机器人之间存在交互关系时就必然存在直接或者间接的肢体接触关系。接触时必须有足够的自我保
护意识，集成商在对客户使用本公司机器人时需要谨慎考虑使用工况。以下为可能出现的危险情况：
搬运时机器人掉落砸伤人员的情况；
由于机器人固定螺钉松动导致伤人的情况；
机器人工作时出现夹伤手指、碰撞伤人的情况；
机器人出现故障没有及时修理而出现的伤人情况；
使用尖锐末端执行器或工具连接端时可能存在危险的情况；
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机器人在有毒或者腐蚀性的环境中运转时存在伤人的情况。
1.6
JAKA MiniCobo 协作机器人主要针对商业化应用场景，适用于商业或者轻工业，例如用于新零售、教育、3C 制
造、轻型零件的加工、上下料等。JAKA MiniCobo 只允许在规定的条件与环境下使用。
JAKA MiniCobo 具有特殊的安全评级特征，这些特征是特地为协同操作而设计的，也就是说机器人可以在没有
护栏的情况下工作，或者和人类一起工作。协同操作仅针对无危险的应用，即工具、工件、障碍物及其他机器都经过
针对特定应用的风险评估证明不具备重大危险的完整应用。
任何与拟定用途相违的用途或应用都是不允许的。这包括但不限于以下内容：
用于有粉尘等可能发生爆炸的环境中；
用于与生命相关的场合中；
未作危险评判就使用的；
评判的性能等级不合格就使用的；
操作在允许的操作参数之外的。
1.7
当发生紧急情况时，按下急停按钮，可以立即停止机器人的一切运动。紧急停机不可用作风险降低措施，但可视
为次级保护设备。
1.8
机器人运输时需要固定好原包装，保证机器人是稳定的，并保持干燥。
机器人吊装时，应采取相应措施进行定位，避免产生意外运动造成损伤。
从机器人的包装中将机器人移至安装位置时，应扶住机器人直至机器人底座的所有螺栓全部紧固好。
1．确保抬升设备时您的背部或身体其他部位不会过分负重。使用适当的抬升设备。节卡不对设备运输过程中产
生的人员损伤负责。
2．确保安装机器人时严格遵守安装指示。
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2 JAKA MiniCobo
在阅读本章前，请确保您已经详细阅读并充分理解第 1 章的《安全规范》。
本章将快速介绍 JAKA MiniCobo 商用协作机器人的基本组成与使用方法。详细的机械规格、电气规格、软件操
作请参考其它章节。
在使用过程中，如果您需要快速帮助，请拨打我们的快速咨询热线：400-006-2665。
2.1 JAKA MiniCobo
图 2-1 机器人部件概览
如图 2-1 所示，JAKA MiniCobo 商用协作机器人主要包括：
（1）机器人本体：主要运动部件，实现用户期望的动作。同时本体末端布置有指示机器人状态的环形指示灯、
用于拖拽和编程的按钮、以及连接工具的 TIO 接口。
（2）控制器与操作手柄：机器人的控制系统。JAKA 的机器人控制器配备方便用户操作的手柄，控制机器人运
行和急停操作。
（3）电源适配器：控制器采用 24VDC 输入，使用标配的 24VDC 电源适配器即可。
（4）操作终端（选配或用户自备）：用户进行编程、设置等操作的设备。
（5）路由器（选配或用户自备）：多个机器人控制器可通过路由器组网使用。控制器的 LAN1/2 接口可连接至路
由器，同时操作终端也可连接至此路由器控制所有联网的机器人。
2.2
节卡提供基于 Android 系统开发的 JAKA MiniCobo 机器人操作软件，该软件推荐的运行硬件配置如表 2-1：
表 2-1 操作终端配置表
终端类型
平板电脑
操作系统
Android 8.0 及以上
处理器
麒麟 695 或骁龙 660 以上
存储容量
32GB
系统内存
4GB
屏幕尺寸
8.0 寸及以上
网络通讯
Wifi