节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第15页
JA 10 3 机器人主要由六 个关节 和臂杆组成（ 如图 3-1 所示） ，基座用于机 器人本 体和底座连接 ，工具 端用于机器人 与工 具连接。工具可 在机器 人的工作空间 内做平移和旋 转运 动。下面章节将 介绍安装机器 人系统 的各个部件时 应注 意的基 本事项。 图 3- 1 JAKA M i niCob o 商用协作机器人本体 结构图 3.1 3.1 .1 机 器人外形尺寸 JAKA MiniCobo 机器人与控制 器的实 …
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表 2-3 手柄按键功能说明表
开机
开机：短按 1s 开机键后松开，蜂鸣器响，控制器开机。
关机：长按开机键 3s 以上，手柄蜂鸣 6~7 次，控制器关机。
使能
机器人通电：电源未打开情况下，解除锁定按钮，短按使能按钮则机器人上电。
机器人断电：电源打开情况下，短按则机器人关电。
机器人上使能：电源打开情况下，先按住锁定键，再同时按使能键。
机器人下使能：机器人使能情况下，先按住锁定键，再同时按使能。
终止
终止程序运行：短按终止按钮，启动加载的默认程序，运行到程序的初始位置后，执行默
认程序。
终止程序运行：机器人运行程序中，短按终止程序运行。
复位
复位：机器人使能后，在非运行程序过程时，持续按压，控制机器人运行到设定的默认位
置。当程序运行到默认位置时，持续按压，锁定提示灯为蓝色呼吸。
暂停
暂停：机器人自动运行过程中，按下暂停程序执行。
恢复：机器处于暂停状态，按下恢复程序执行。
锁定
锁定手柄：长按锁定键 3s ，锁定提示灯为橙色呼吸。
解锁手柄：长按锁定键 3s，锁定提示灯熄灭。
组合功能：其它按键与锁定键可搭配使用。
锁定提示灯
锁定状态：处于锁定状态时，橙色呼吸。除解锁按钮外，其它按钮无效。APP 可以对机器
人进行控制。
解锁状态：处于解锁状态时，灯熄灭，可使用手柄。APP 界面灰色，不能再对机器人进行
任何控制。
急停按钮
急停用。
注意：急停按钮仅作为紧急情况下使用，不可作为一般的关电设备使用。
注：
完成上电后，按下任何按键，手柄会以每秒 2 次的频率蜂鸣。
上电过程中，JAKA 灯先进行红、蓝、绿的交替呼吸，并伴随三次蜂鸣，然后 JAKA 灯橙色等待工控机上线。控
制器程序正常运行时 JAKA 灯蓝色呼吸。使能机器人后，JAKA 灯绿色呼吸。
使用手柄操作机器人时，请确保所操作的机器人在视线范围之内，并遵循相关安全守则，防止对机器人周边人员
或设备造成伤害。
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机器人主要由六个关节和臂杆组成（如图 3-1 所示），基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工
具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面章节将介绍安装机器人系统的各个部件时应注意的基
本事项。
图 3-1 JAKA MiniCobo 商用协作机器人本体结构图
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3.1.1 机器人外形尺寸
JAKA MiniCobo 机器人与控制器的实物照片与外形尺寸如图 3-2、图 3-3 所示。在安装时务必考虑到机器人的运
动范围，以免伤害周围人员和设备。
图 3-2 JAKA MiniCobo 与 MiniCab 控制器实物图
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图 3-3 JAKA MiniCobo 与 Minicab 控制器外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA MiniCobo 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，应当充分考虑机器人可达工作区
域。
图 3-4 JAKA MiniCobo 工作空间图