节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第24页
JA 19 具体接口引脚定 义如下 所示： 表 5- 2 集成接口引脚定 义 序号 信号名称 信号类型 说明 1 UDIO_24 V PO 集成接口 24V 电源输 出，内部集成 2.7A 过流保护 功 能 2 UDIO_COM PI 用户接口电源正 公共端 ，默认外部短 接到 PIN1 3 UDIO_24 V PO 集成接口 24V 电源输 出，同 PIN1 4 GND PO 用户接口电源逻 辑地 5 Remote_ OFF I 远程…
JA
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5
MiniCab 在前面板和侧面板均布置了相关的用户接口，前面板包括 20PIN 的集成 I/O，USB，HDMI，LAN，手
柄和急停端口，Wi-Fi 状态指示灯和开关机按钮；
侧面板包括电源输入端口，机器人本体接口、2.4G Wi-Fi 天线，以及内部集成路由复位按钮。
表 5-1 接口定义说明
接口名称
数量
说明
UDIO
7
7 路数字接口，NPN 型输入输出可配置
RS485
2
拥有 Master、Slave 两路
USB
2
USB3.0*1、USB2.0*1
HDMI
1
用于外接显示设备
LAN1
1
内部集成路由端口，百兆以太网接口
LAN2
1
10M/100M/1000M 自适应以太网口
DC_INPUT
1
逻辑&功率直流电源输入端口
COBOT
2
机器人本体供电以及 CAN 通信接口
5.1
图 5-1 前面板示意图
5.1.1 集成接口（I/O）
图 5-2 集成接口示意图
用户集成接口采用双排 3.5mm 间距可插拔端子，集成了丰富接口供用户使用。
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
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具体接口引脚定义如下所示：
表 5-2 集成接口引脚定义
序号
信号名称
信号类型
说明
1
UDIO_24V
PO
集成接口 24V 电源输出，内部集成 2.7A 过流保护功
能
2
UDIO_COM
PI
用户接口电源正公共端，默认外部短接到 PIN1
3
UDIO_24V
PO
集成接口 24V 电源输出，同 PIN1
4
GND
PO
用户接口电源逻辑地
5
Remote_OFF
I
远程关机控制输入，接 24V 触发关机操作
6
GND
PO
用户接口电源逻辑地，同 PIN4
7
UDIO4
I/O
输入输出复用端子通道 4，NPN 型
8
Remote_ON
I/O
远程开机控制输入，接外部+24V 电源触发开机操作
9
UDIO3
I/O
输入输出复用端子通道 3，NPN 型
10
UDIO7
I/O
输入输出复用端子通道 7，NPN 型
11
UDIO2
I/O
输入输出复用端子通道 2，NPN 型
12
UDIO6
I/O
输入输出复用端子通道 6，NPN 型
13
UDIO1
I/O
输入输出复用端子通道 1，NPN 型
14
UDIO5
I/O
输入输出复用端子通道 5，NPN 型
15
Reserved_CANH
IO
仅限内部调试使用
16
Reserved_CANL
IO
17
MasterBus_RS485A
IO
RS485，主站接口，
通常用于扩展 I/O 板卡的 RS485 接口
18
MasterBus_RS485B
IO
19
SlaveBus_RS485A
IO
RS485，从站接口，
通常用于外部 PLC 等设备通信
20
SlaveBus_RS485B
IO
5.1.2 手柄接口（STICK）
图 5-3 手柄接口示意图
5 4 3 2 1
10
9 8 7 6
JA
20
MiniCab 手柄接口定义如下
(
1
)
，
表 5-3 手柄接口定义
引脚序号
信号
信号类型
说明
1
24V
PO
手柄电源输出
2
PBn
I
3.3V 逻辑信号输入，低电平触发控制器开关机操作
3
BP_CANL
IO
手柄、控制器通讯 CAN 信号
4
BP_CANH
IO
手柄、控制器通讯 CAN 信号
5
ESTOP_BP_C1
PO
内部连接到引脚 1(24V)
6
ESTOP_BP_PC1
I
24V 逻辑输入，高电平表示急停正常。
7
ESTOP_BP_C2
PO
内部连接到引脚 1(24V)
8
ESTOP_BP_PC2
I
24V 逻辑输入，高电平表示急停正常
9
Reserved
-
系统保留
10
GND
PO
逻辑地
注：
（1）仅用于连接 JAKA BP 手柄，不可任意改造外部接口。
5.1.3 急停接口（E-STOP）
图 5-4 急停接口示意图
外部急停输入接口采用双排 3.5mm 间距的可插拔接线端子，不外接急停时需用导线将 Pin1、Pin2 脚，Pin3、
Pin4 脚短接。出厂默认短接。接口定义如下表：
表 5-4 急停接口引脚定义
引脚序号
信号
信号类型
说明
1
VCC_24V
PO
内部逻辑电 24V 输出
2
ESTOP1
I
急停输入 1，默认短接至 PIN1
3
VCC_24V
PO
内部逻辑电 24V 输出
4
ESTOP2
I
急停输入 2，默认短接至 PIN3
1 3
2 4