节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第16页
JA 11 图 3- 3 JAKA M i niCob o 与 Mi n icab 控制器外形尺 寸图 3.1 .2 机 器人的工作空间 JAKA MiniCobo 机器人的 工作空间如图 3-4 所示，选择 机器人安装位置 时，应当充分 考虑机 器人可达工作 区 域。 图 3- 4 JAKA M ini Cob o 工作空间图
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机器人主要由六个关节和臂杆组成（如图 3-1 所示），基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工
具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面章节将介绍安装机器人系统的各个部件时应注意的基
本事项。
图 3-1 JAKA MiniCobo 商用协作机器人本体结构图
3.1
3.1.1 机器人外形尺寸
JAKA MiniCobo 机器人与控制器的实物照片与外形尺寸如图 3-2、图 3-3 所示。在安装时务必考虑到机器人的运
动范围，以免伤害周围人员和设备。
图 3-2 JAKA MiniCobo 与 MiniCab 控制器实物图
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图 3-3 JAKA MiniCobo 与 Minicab 控制器外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA MiniCobo 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，应当充分考虑机器人可达工作区
域。
图 3-4 JAKA MiniCobo 工作空间图
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3.2
3.2.1 简要安装步骤
1.确定机器人的工作范围；
2.将机器人本体安装在底座上；
3.将所需工具安装在机器人末端。
3.2.2 重要安全说明
警告：
1.确保机械臂正确并安全地安装。
2.安装表面必须防震，并具有足够的承载能力。
警告：
1.确保工具正确安全地安装。
2.确保工具安全，不会有零件意外坠落造成危险。
警告：
1.确保控制器和电缆不接触液体，否则将有触电的风险。。
2.控制器不得长期暴露在灰尘、潮湿的或超出 IP20 等级的环境
中。
注意:
机器人不应安装在液体或潮湿环境中。
3.2.3 机器人本体安装
JAKA MiniCobo 机器人可以任意姿态安装。如图 3-5 是三种典型的安装方式：正装、倒装、侧装。
图 3-5 典型安装方式
JAKA MiniCobo 使用 4 颗 M6 螺栓，通过机器人基座上的 4 个∅6.6mm 通孔来安装机器人。建议以 15.3Nm
扭矩紧固这些螺钉。请将机器人安装在一个坚固、平整的的基座上，该基座表面应当承受至少 612Nm 的扭矩，
以及至少 500N 的力。此外基座应隔振。图 3-6 显示了机器人安装孔。所有测量值均以 mm 为单位。