节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第35页

30 7.2 为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维修检查。负责检修的人员必须编制检修计划，并切实进行检修。检修项目请参照下表。此外，每运转 20,00 0 小时或每 4 年两者中较短时间后须进行大修。检修和调整方法不明时，请联系节卡服务部门。周期检修项目检修要领部位日常 3 个月 1 年机器人本体确认程序的保存位置是否偏离全体清扫本体擦去污垢等，清除堆积的飞溅物…

维护和维修工作务必严格遵守本手册的所有安全指示。

维修必须由节卡授权的系统集成商或节卡的工作人员进行。

零件退回给节卡时应按服务手册的规定进行操作。

7.1

维护维修后，必须进行核对以确保服务要求的安全级别。核对时必须遵守有效的国家或地方性安全法律法

规。同时应检测所有安全功能是否都正常。

维护维修工作的目的是为了确保系统正常运转，或在故障状态时，帮助系统恢复正常运转状态。维修包括

故障诊断和实际的维修。

操作机器人或控制器时必须遵循以下安全程序和警告事项：

危险：

1.禁止改变软件安全配置中的任何信息。如果安全参数变更，

整个机器人系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审核过

程，比如风险评估，都必须更新。

2.使用部件号相同的新部件或节卡批准的相当部件替换故障部

件。

3.该工作完成后立即重新激活所有禁用的安全措施。

4.将所有维修操作记录下来，并保存在整个机器人系统相关的

技术文档中。

危险：

1.从控制器底部移除主输入电缆以确保其完全断电。断开机器

人或控制器连接的其他能源。采取必要的预防措施以避免其他人

在维修期间重新接通系统能源。

2.重新开启系统前请检查接地连接。

3.拆解机器人或控制器时请遵守 ESD 法规。

4.避免拆解控制器内的供电系统。控制器关闭后其供电系统仍

可能残留高压达数小时。

5.避免水或粉尘进入机器人或控制器。

7.2

为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维修检查。负责检修的人员必须编制检修计划，并切实

进行检修。检修项目请参照下表。

此外，每运转 20,000 小时或每 4 年两者中较短时间后须进行大修。检修和调整方法不明时，请联系节卡服

务部门。

周期

检修项目

检修要领

部位

日常

3 个月

1 年

机器人本体

确认程序的保存位置是否偏离

全体

清扫本体

擦去污垢等，清除堆积的飞溅物、尘埃、粉尘、切削等

全体

主要螺栓

对于机器人的外部露出的螺栓全部进行紧固，涂漆固定

（参见规定紧固扭矩表）工具安装螺栓也同样予以实施

全体

电机

异常发热、异音的确认

全轴

制动器

确认伺服电源的 ON/OFF 时，机械臂或工具不掉落

全轴

减速器

有无异常振动的确认、是否发生异音的确认，漏油的确

认

全轴

工具

在工具的前后左右上下加力，确认手不会感觉到晃动导

致的间隙

第 6 轴

螺栓的规定紧固扭矩表

公称

带六角孔螺栓

带六角孔不锈钢螺栓

0.5 Nm

0.4 Nm

2.2 Nm

1.47 Nm

5.4 Nm

3.4 Nm

9 Nm

6.9 Nm

15.3 Nm

11.8 Nm

37 Nm

28.4 Nm

紧固扭矩将根据母材或螺栓种类的不同而异。正文或图中未作记载时，请遵循本表的紧固扭矩。

核查编号

检查周期

维护

检查部位

检查内容

检查/处理方法

日常

每 3 个月

每 1 年

4 年

5 年

8 年

控制器

外表面

附着飞溅物、尘

埃等杂质

目视确认、清扫

滤器

污垢、堵塞的有

无

目视确认、清

扫、更换

缆线

确认有无破损、

碎裂

接头松脱

目视拧紧

线缆明显破损

时，请进行更换

大修

（注）清扫时请使用柔软的布料拭去粉尘。请勿使用鼓风机等设备吹走粉尘。风压会使粉尘进入风扇内

部、叶片以超过规定转速的速度旋转，由此可能导致风扇发生故障或影响其寿命。请仅对叶片部分使用吸尘

器，切勿对旋转部分与主体进行吸尘。这可能导致风扇发生故障或影响其寿命。

7.3

更换机器人控制装置的部件时，请遵守以下注意事项，安全地进行作业。

1. 严禁对本公司产品进行任何改造。

2. 由于改造引起的火灾、故障以及错误动作可能导致人员受伤或机器损坏。

3. 由于用户自身对本公司产品的改造所造成的任何损失，不在本公司保修范围之

内。

1. 为防止触电，在更换部件时，请事先关闭断路器，切断主电源后，方可进行。

1. 请在切断主电源 5 分钟后，进行部件的更换。

2. 由于基板及电解电容中存在残留电荷，有触电危险。

3. 禁止使用湿手进行作业。

4. 触电时，将导致人员重伤或死亡。

1. 更换作业必须由规定的作业人员进行。

2. 触电或被意外动作的机器人夹住，将导致人员重伤或死亡。

1. 各印刷基板间有大量的连接接口。更换部件时应保持谨慎，以免插错或漏插。

2. 如果引起触电、起火，将导致人员重伤或死亡。

1. 更换时请勿损坏接线或拉拽接口，以免使其损坏。

2. 更换时请勿触摸印刷基板的电子部件及线路、接口的触点部分。请握住印刷基

板的边缘部位。

3. 如果不慎触摸，可能会引发触电，导致人员重伤或死亡。

为了进行维护、检查作业，必须在机器人控制器门开启的状态下接通一次电源

时，请勿使机器人控制器内部受到阳光、探照灯等强光的直射,否则将导致故障或错

误动作。

1. 进行作业前，作业人员请事先释放静电。

2. 抗静电腕带等非常有效。

3. 未采取任何预防措施直接触摸电气元件时，可能导致电气元件发生故障

作业完成后，应确认有无缝隙或电缆等是否被夹住。此后，重新安装好外壳。

如果有缝隙时，可能导致污垢、灰尘等进入控制器内部，将导致故障。