节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第4页
目录 手册使用说明 .................................................................................................................................................. 1 前言 ..........................................................…
协作机器人的定义遵循国际 ISO 标准及国标相关规定来保护作业者的安全，我们不推荐直接将机器人本体应用
于作业对象为人体的场合。但机器人应用者确有需要涉及机器人作业对象为人体的场合时，需要在应用者充分评估在
人员安全得到保障的前提下，为机器人本体配置安全可靠、经过充分测试及认证的安全防护系统，以保护人员安全。
此用户手册所包含的内容是上海节卡机器人科技有限公司（后文统称为节卡）的专有财产，未经节卡的书面同
意，不得以任何形式使用其内容。
节卡会定期对用户手册进行修正和完善，其内容可能会更改，恕不另行通知。使用本手册前请认真核对实际产品
信息。
用户手册所包含的信息不是节卡的承诺，节卡对本手册中可能出现的任何错误以及对使用本手册及其所介绍产品
而引起的意外或间接伤害概不负责。安装、使用产品前，请仔细阅读本手册。
本手册图片仅供参考，请以实物为准。
若机器人本体出现被改造或者拆卸的情况，节卡不负责售后工作。
节卡提醒用户在使用、维修 JAKA 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
节卡机器人的程序设计者、机器人系统的设计和调试者，必须熟悉 JAKA 机器人的编程方式和系统应用安装。
本手册主要包含机器人的安全使用注意事项、机械与电气接口、安装维护、JAKA APP 软件使用等部分。
本手册面向的用户应接受过基本的机械与电气培训，这将更加有助于机器人的安装与使用。
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目录
手册使用说明 .................................................................................................................................................. 1
前言 ................................................................................................................................................................ 1
产品清单 ......................................................................................................................................................... 1
第 1 章 安全规范 ............................................................................................................................................. 2
1.1 简介 ...................................................................................................................................................... 2
1.2 安全警告标志说明 ................................................................................................................................. 2
1.3 安全事项 ............................................................................................................................................... 2
1.4 普通警告和提醒 ..................................................................................................................................... 4
1.5 责任与风险 ............................................................................................................................................ 4
1.6 使用用途 ............................................................................................................................................... 5
1.7 紧急情况 ............................................................................................................................................... 5
1.8 运输及搬运注意事项 .............................................................................................................................. 5
第 2 章 欢迎使用 JAKA MiniCobo .................................................................................................................... 6
2.1 JAKA MiniCobo 协作机器人概览 ............................................................................................................ 6
2.2 操作终端 ............................................................................................................................................... 6
2.3 机器人本体 ............................................................................................................................................ 7
2.3.1 机器人指示灯 ................................................................................................................................... 7
2.3.2 末端法兰按钮与接口 ........................................................................................................................ 7
2.4 控制器及其手柄 ..................................................................................................................................... 8
第 3 章 机械规格 ............................................................................................................................................10
3.1 机器人工作空间 ....................................................................................................................................10
3.1.1 机器人外形尺寸 ..............................................................................................................................10
3.1.2 机器人的工作空间 ........................................................................................................................... 11
3.2 安装 ......................................................................................................................................................12
3.2.1 简要安装步骤 ..................................................................................................................................12
3.2.2 重要安全说明 ..................................................................................................................................12
3.2.3 机器人本体安装 ..............................................................................................................................12
3.2.4 末端工具安装 ..................................................................................................................................13
3.3 技术规格 ..............................................................................................................................................14
第 4 章 电气参数 ............................................................................................................................................16
4.1 简介 .....................................................................................................................................................16
4.2 绝对极限参数 .......................................................................................................................................16
4.3 推荐使用条件 .......................................................................................................................................16
4.4 典型功耗 ..............................................................................................................................................17
4.5 计算机配置 ...........................................................................................................................................17
第 5 章 接口定义 ............................................................................................................................................18
5.1 前面板接口 ...........................................................................................................................................18
5.1.1 集成接口（I/O） .............................................................................................................................18
5.1.2 手柄接口（STICK） .......................................................................................................................19
5.1.3 急停接口（E-STOP） .....................................................................................................................20
5.2 侧面板接口 ...........................................................................................................................................21
5.2.1 电源接口.........................................................................................................................................21
5.2.2 机器人接口 .....................................................................................................................................21
第 6 章 MiniCab 详细介绍 ..............................................................................................................................22
6.1 概述 ......................................................................................................................................................22
6.2 功能应用 ...............................................................................................................................................22
6.2.1 机器人接口 ....................................................................................................................................22
6.2.2 紧急停止 ........................................................................................................................................23
6.2.3 开关机 ...........................................................................................................................................23
6.2.4 LED 状态显示 .................................................................................................................................25
6.2.5 集成 UDIO ....................................................................................................................................25
6.3 制动电压设置 ........................................................................................................................................26
6.4 安全指示 ...............................................................................................................................................27
6.4.1 网络接口介绍 .................................................................................................................................27
6.4.2 Wi-Fi ..............................................................................................................................................27
6.4.3 网络配置 ........................................................................................................................................28
第 7 章 维护和维修 ........................................................................................................................................29
7.1 安全指示 ...............................................................................................................................................29
7.2 检修项目和周期.....................................................................................................................................30
7.3 部件的更换与保存 .................................................................................................................................31
7.3.1 部件的清扫和更换 ..........................................................................................................................32
7.3.2 部件的保存 ....................................................................................................................................32
7.4 售后服务承诺 ........................................................................................................................................32
第 8 章 质量保证 ............................................................................................................................................34
8.1 产品质量保证 ........................................................................................................................................34
8.2 免责声明 ...............................................................................................................................................34