节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第31页
JA 26 UDI O_COM 低电平范围 24V 0 ～ 7V 当 配 置 为 DI 时，为 NPN 型 输 入 ， 将 U DIO_1(PIN1 3) 短接至 GN D(PIN6) 时 有 效 。 当 使 用 内 部 U DIO_24 V 时， 请将 PI N1 和 PIN 2 默认进行 短接，其典型 接线图 如下： K1 1 3 5 7 9 2 4 6 8 10 11 13 15 17 19 12 14 16 18 20 图 6-…
JA
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关机操作：远程关机需要将电源正极接入 PIN5（Remote_off）接口，负极接 PIN4（GND），可以使用外部
源，也可以使用内部 UDIO_24V，长按 K2 约 3s 以上松开，控制器关机。
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
DC24V电源
+
K2
图 6-6 远程关机-使用外部电源
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
K2
图 6-7 远程关机-使用内部电源
6.2.4 LED 状态显示
节卡协作机器人在手柄和面板上配有状态指示灯，灯颜色与机器人状态有关，以下为 LED 灯与状态对
比。
表 6-3 LED 状态指示
颜色
工作状态
蓝色
上电未使能
绿色
使能完成
红色
故障
黄色
拖拽模式
黄色快闪
暂停模式
6.2.5 集成 UDIO
集成接口具有 7 路 IO，每路 UDIO_x 同时具备有 NPN 输入和 NPN 输出的功能。用户可以在 APP 上位机中对每一
路单独进行选择。
1、DI 数字量输入：
JA
26
UDIO_COM
低电平范围
24V
0～7V
当配置为 DI 时，为 NPN 型输入，将 UDIO_1(PIN13)短接至 GND(PIN6)时有效。当使用内部 UDIO_24V 时， 请将 PIN1
和 PIN2 默认进行短接，其典型接线图如下：
K1
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
11 13 15 17 19
12 14 16 18 20
图 6-8 UDIO_x 作为 DI 时接线示意图
2、DO 数字量输出：
当配置为数字输出接口 DO 时，为 NPN 型输出，内部采用开集（Open Collector）输出，并接有续流二极管，最
高支持 1A 电流能力输出，使用内部 UDIO_24V 时其典型接线图如下：
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
11 13 15 17 19
12 14 16 18 20
LOAD
图 6-9 UDIO_x 作为 DO 时接线示意图
3、双通道冗余安全架构
MiniCab 内部将 UDIO 隔离开来，当有高安全性能需求时，可将 UDIO1 和 UDIO2,UDIO3 和 UDIO4,UDIO5 和
UDIO6 组成 3 对输入输出对，保障在紧急情况发生时，MiniCab 能够检测相关信号。
6.3
MiniCab 内部集成了电压制动电路，用于泄放机器人在减速以及刹车时产生的电动势。当用户使用外部动力电源
时，需要对其进行设置，以避免出现过压保护掉电或者损坏控制器。设置制动电压时需要给机器人本体断电才可以操作，设
置路径如下：
JA
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图 6-10 制动电压设置路径
电压设定值
V
Brake
与输入电压
V
IN
的关系为
V
Brake
≥(V
IN
+3)V
，则按照常用的输入电压类型推荐设定值与动力
电源类型对
应表如下：
电源类型
电压 V
IN
制动电阻启动电压 V
Brake
24V 模块电源
24V
27V
注：
（1）
当设定的 V
Brake
＜(V
IN
+1)V 时，内部逻辑会进行上电保护，APP 提示“本体电压或电压配置异常”；
（2）
当使用锂电池配电系统时，禁止在上电使用过程中对电池进行充电。
6.4
6.4.1 网络接口介绍
MiniCab 提供 2 路网口，即 LAN1 和 LAN2，其中 LAN1 支持 10M/100M，LAN2 支持 10M/100M/1000M 自适应，
如图 6-11 所示：
图 6-11 网口和 Wi-Fi 灯
注：当 LAN 口进行物理连接数据交互时，其端口橙色 ACT 灯闪烁，绿色 LINK 灯内部悬空，不作为网口物理连接依
据。
6.4.2 Wi-Fi
MiniCab 自带 Wi-Fi 热点，出厂默认设置为无密码，用户可以通过无线终端与 MiniCab 建立连接。MiniCab 启动完成后，面板
右侧 Wi-Fi 指示灯亮起，当连接Wi-Fi 时，Wi-Fi 指示灯变为闪烁状态。通过节卡 APP 可以对 MiniCab 和机器人本体进行控制。Wi-
Fi 热点名称与 MiniCab 编号保持一致，若需要修改Wi-Fi 名称、添加连接密码等操作，请联系节卡技术服务人员。