节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第22页
JA 17 （ 4 ）控制器工作时会产生热表面，需要在通风 和散热条件良好的场合使用。 4.4 测试条件： 25 ℃，逻 辑电电 压 24V ，机 器人供电 24V ，未连接机器人 和集成 接口，连接了 手柄 表 4- 3 典型功耗 参数 测试工况 最小值 典型值 最大值 单位 关机功耗 1 5 W 开机 12 30 W 开通机器人电源 30 W 4.5 表 4- 4 计算机配置 CPU 主频 2GHz ，睿频 2.4GHz 内存 DD…
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4
4.1
本章主要描述 MiniCab 的绝对极限参数和推荐的使用条件，用户在使用机器人和 MiniCab 控制器时，务必按照推
荐的电气参数使用，达到或者超过极限参数，有可能会造成控制器硬件损坏。
4.2
表 4-1 电气极限参数
最小值
最大值
(1)(2)
单位
VL+
逻辑电供电电压
-0.3
40
V
VP+
动力电供电电压
-0.3
40
V
V
UDIO_COM+
集成接口公共端电压
-0.3
30
V
I
UDIO_24V
集成接口输出电流
0
2.7
A
I
UDIOx
集成接口单通道输出电流
0
2
A
Vbus
RS485
RS485 总线耐压
-70
70
V
注：
（1）超过“绝对极限参数”所列的值可能对设备造成永久性损伤。这些代表极限值，不建议在这些条件下或“推荐运行条件”以外的任何其他条件下进行设备
的功能运行。
（2）除总线电压外，所有电压值都与接地有关。
4.3
表 4-2 推荐使用条件
最小值
典型值
最大值
单位
VL+
逻辑电供电电压
20
(1)
24
30
V
VP+
动力电供电电压
20
(2)
24
30
V
I
RMS
平均工作电流
8
A
I
peak
输出峰值电流
12
(3)
A
I
UDIOx
用户接口单通道输出电流
1
A
环境温度
0
50
(4)
℃
大气压
1
Bar
海拔高度
1000
m
相对湿度
10
90
%RH
注：
（1）逻辑电压最小值可以启动控制器相关的逻辑功能，但 UDIO_24V 输出大小取决于逻辑供电电压。
（2）动力电主要给机器人提供电源，通常机器人在≤20V 时会出现欠压保护，所以输入最小值时需要考虑电压损耗和跌落导致的异常。
（3）输出电流峰值大小与适配的机器人型号和工作状态有关。
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（4）控制器工作时会产生热表面，需要在通风和散热条件良好的场合使用。
4.4
测试条件：25℃，逻辑电电压 24V，机器人供电 24V，未连接机器人和集成接口，连接了手柄
表 4-3 典型功耗
参数
测试工况
最小值
典型值
最大值
单位
关机功耗
1
5
W
开机
12
30
W
开通机器人电源
30
W
4.5
表 4-4 计算机配置
CPU
主频 2GHz，睿频 2.4GHz
内存
DDR3L 2G
硬盘
32G，可选更大
计算机接口
HDMI、USB3.0 x1、USb2.0 x1、Ethernet x2
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5
MiniCab 在前面板和侧面板均布置了相关的用户接口，前面板包括 20PIN 的集成 I/O，USB，HDMI，LAN，手
柄和急停端口，Wi-Fi 状态指示灯和开关机按钮；
侧面板包括电源输入端口，机器人本体接口、2.4G Wi-Fi 天线，以及内部集成路由复位按钮。
表 5-1 接口定义说明
接口名称
数量
说明
UDIO
7
7 路数字接口，NPN 型输入输出可配置
RS485
2
拥有 Master、Slave 两路
USB
2
USB3.0*1、USB2.0*1
HDMI
1
用于外接显示设备
LAN1
1
内部集成路由端口，百兆以太网接口
LAN2
1
10M/100M/1000M 自适应以太网口
DC_INPUT
1
逻辑&功率直流电源输入端口
COBOT
2
机器人本体供电以及 CAN 通信接口
5.1
图 5-1 前面板示意图
5.1.1 集成接口（I/O）
图 5-2 集成接口示意图
用户集成接口采用双排 3.5mm 间距可插拔端子，集成了丰富接口供用户使用。
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