节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第25页
JA 20 MiniCab 手柄接口定 义如下 ( 1 ) ， 表 5- 3 手柄接口定义 引脚序号 信号 信号类型 说明 1 24V PO 手柄电源输出 2 PBn I 3.3V 逻辑信号输入， 低电平触发控 制器开 关机操作 3 BP_CAN L IO 手柄、控制器通讯 CAN 信号 4 BP_CAN H IO 手柄、控制器通讯 CAN 信号 5 ESTO P_BP_C1 PO 内部连接到引脚 1(24 V) 6 ESTO P_BP…
JA
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具体接口引脚定义如下所示：
表 5-2 集成接口引脚定义
序号
信号名称
信号类型
说明
1
UDIO_24V
PO
集成接口 24V 电源输出，内部集成 2.7A 过流保护功
能
2
UDIO_COM
PI
用户接口电源正公共端，默认外部短接到 PIN1
3
UDIO_24V
PO
集成接口 24V 电源输出，同 PIN1
4
GND
PO
用户接口电源逻辑地
5
Remote_OFF
I
远程关机控制输入，接 24V 触发关机操作
6
GND
PO
用户接口电源逻辑地，同 PIN4
7
UDIO4
I/O
输入输出复用端子通道 4，NPN 型
8
Remote_ON
I/O
远程开机控制输入，接外部+24V 电源触发开机操作
9
UDIO3
I/O
输入输出复用端子通道 3，NPN 型
10
UDIO7
I/O
输入输出复用端子通道 7，NPN 型
11
UDIO2
I/O
输入输出复用端子通道 2，NPN 型
12
UDIO6
I/O
输入输出复用端子通道 6，NPN 型
13
UDIO1
I/O
输入输出复用端子通道 1，NPN 型
14
UDIO5
I/O
输入输出复用端子通道 5，NPN 型
15
Reserved_CANH
IO
仅限内部调试使用
16
Reserved_CANL
IO
17
MasterBus_RS485A
IO
RS485，主站接口，
通常用于扩展 I/O 板卡的 RS485 接口
18
MasterBus_RS485B
IO
19
SlaveBus_RS485A
IO
RS485，从站接口，
通常用于外部 PLC 等设备通信
20
SlaveBus_RS485B
IO
5.1.2 手柄接口（STICK）
图 5-3 手柄接口示意图
5 4 3 2 1
10
9 8 7 6
JA
20
MiniCab 手柄接口定义如下
(
1
)
，
表 5-3 手柄接口定义
引脚序号
信号
信号类型
说明
1
24V
PO
手柄电源输出
2
PBn
I
3.3V 逻辑信号输入，低电平触发控制器开关机操作
3
BP_CANL
IO
手柄、控制器通讯 CAN 信号
4
BP_CANH
IO
手柄、控制器通讯 CAN 信号
5
ESTOP_BP_C1
PO
内部连接到引脚 1(24V)
6
ESTOP_BP_PC1
I
24V 逻辑输入，高电平表示急停正常。
7
ESTOP_BP_C2
PO
内部连接到引脚 1(24V)
8
ESTOP_BP_PC2
I
24V 逻辑输入，高电平表示急停正常
9
Reserved
-
系统保留
10
GND
PO
逻辑地
注：
（1）仅用于连接 JAKA BP 手柄，不可任意改造外部接口。
5.1.3 急停接口（E-STOP）
图 5-4 急停接口示意图
外部急停输入接口采用双排 3.5mm 间距的可插拔接线端子，不外接急停时需用导线将 Pin1、Pin2 脚，Pin3、
Pin4 脚短接。出厂默认短接。接口定义如下表：
表 5-4 急停接口引脚定义
引脚序号
信号
信号类型
说明
1
VCC_24V
PO
内部逻辑电 24V 输出
2
ESTOP1
I
急停输入 1，默认短接至 PIN1
3
VCC_24V
PO
内部逻辑电 24V 输出
4
ESTOP2
I
急停输入 2，默认短接至 PIN3
1 3
2 4
JA
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5.2
图 5-5 侧面板示意图
5.2.1 电源接口
电源接口分为逻辑电和功率电两路，逻辑电 VL+为控制器内部逻辑电源供电引脚，功率电 VP+为机器人本体供
电电压，同时 VP+也可为内部逻辑电源供电。
13 2
VP+
VL+
GND
图 5-6 电源接口示意图
接口定义如下：
表 5-5 电源接口引脚定义
引脚序号
信号
信号类型
说明
1
VL+
PI
逻辑电供电输入
2
VP+
PI
机器人供电输入
3
GND
PI
0V 输入
机器人供电输入为机器人本体供电，也可以为控制柜内如逻辑部分电路供电，当逻辑供电与机器人供电不需要分
离时，只需接 2 和 3 号脚；为满足载流能力，建议使用 14AWG 或 1.63 mm
2
以上线缆。
5.2.2 机器人接口
COBOT 端口为机器人本体接线端子，两种端子均支持防呆带锁扣功能，JAKA 提供适配线缆。