节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第12页
JA 7 用户在购买 JAKA MiniCobo 商用协 作机器人时， 可 选配 操作终端或者自 行配备平板电 脑。推 荐使用的平板 电脑 型号为：华为 M5 或小米 4S 。 2.3 MiniCob o 商用协作机 器人本体示意 如图 2-2 所示，主 体包括 6 个旋转运动关节， 以及大臂与小 臂两个连接臂 杆。机器人基座 配有指 示机器人状态 的指示灯， 末端 工具法兰外 侧配有两个按 钮。 图 2-2 MiniCobo 协作机器…
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2 JAKA MiniCobo
在阅读本章前，请确保您已经详细阅读并充分理解第 1 章的《安全规范》。
本章将快速介绍 JAKA MiniCobo 商用协作机器人的基本组成与使用方法。详细的机械规格、电气规格、软件操
作请参考其它章节。
在使用过程中，如果您需要快速帮助，请拨打我们的快速咨询热线：400-006-2665。
2.1 JAKA MiniCobo
图 2-1 机器人部件概览
如图 2-1 所示，JAKA MiniCobo 商用协作机器人主要包括：
（1）机器人本体：主要运动部件，实现用户期望的动作。同时本体末端布置有指示机器人状态的环形指示灯、
用于拖拽和编程的按钮、以及连接工具的 TIO 接口。
（2）控制器与操作手柄：机器人的控制系统。JAKA 的机器人控制器配备方便用户操作的手柄，控制机器人运
行和急停操作。
（3）电源适配器：控制器采用 24VDC 输入，使用标配的 24VDC 电源适配器即可。
（4）操作终端（选配或用户自备）：用户进行编程、设置等操作的设备。
（5）路由器（选配或用户自备）：多个机器人控制器可通过路由器组网使用。控制器的 LAN1/2 接口可连接至路
由器，同时操作终端也可连接至此路由器控制所有联网的机器人。
2.2
节卡提供基于 Android 系统开发的 JAKA MiniCobo 机器人操作软件，该软件推荐的运行硬件配置如表 2-1：
表 2-1 操作终端配置表
终端类型
平板电脑
操作系统
Android 8.0 及以上
处理器
麒麟 695 或骁龙 660 以上
存储容量
32GB
系统内存
4GB
屏幕尺寸
8.0 寸及以上
网络通讯
Wifi
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用户在购买 JAKA MiniCobo 商用协作机器人时，可选配操作终端或者自行配备平板电脑。推荐使用的平板电脑
型号为：华为 M5 或小米 4S。
2.3
MiniCobo 商用协作机器人本体示意如图 2-2 所示，主体包括 6 个旋转运动关节，以及大臂与小臂两个连接臂
杆。机器人基座配有指示机器人状态的指示灯，末端工具法兰外侧配有两个按钮。
图 2-2 MiniCobo 协作机器人本体
2.3.1 机器人指示灯
JAKA MiniCobo 商用协作机器人在基座配有指示灯。
环形指示灯的位置如图 2-2 所示，其颜色指示含义如表 2-2 所示。
表 2-2 指示灯含义
颜色
工作状态
蓝色
上电未使能
绿色
使能完成
红色
故障
黄色
拖拽模式
黄色快闪
暂停模式
2.3.2 末端法兰按钮与接口
JAKA MiniCobo 商用协作机器人在末端法兰侧边配有工具 IO 接口及两个按钮，按钮分别为拖拽按钮（FREE），
与记录点位按钮（POINT），如图所示。
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图 2-3 FREE 与 POINT 按钮
工具 IO 的详细说明参见第 4 章《电气接口》。
当拖拽按钮按下，机器人进入拖拽示教模式，在此模式下，用户可以直接拖动机器人至期望点。
记录点位按钮需配合机器人操作软件使用，当记录点位按钮按下时，操作软件会记录相应的位置。
警告：
拖拽按钮的使用，需要用户充分评估可能存在的风险，必须确保正确地设置了机器人安装姿态、末端负载与
TCP 等参数，否则可能造成人身伤害或设备损毁。
2.4
JAKA MiniCobo 商用协作机器人的控制器包含各种电气接口，详细内容可以参考第 4 章《电气接口》。
控制器提供一个控制手柄，可以在编写并设置默认加载运行程序的情况下，不使用 APP 而仅通过控制手柄来启
动机器人。
控制手柄通过按键的组合来向控制器发送控制命令，按键组合功能描述如下：
图 2-4 手柄按键功能说明