节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第29页
JA 24 图 6- 4 手柄控制盒 1 、用户手 柄开关机： 开机： 短按 1s 开机键后 松开，蜂鸣器响， 控制器开机。 关机： 长按开机键 3s 以 上，手柄蜂鸣 6~7 次，控 制器关机。 详情请参考产品用户 手册手柄 操作方法。 2 、前面板 PO W E R 按钮： 开机： 短按 1s 开机键后 松开，控制器开机 关机： 长按 PO W ER 键 3s 以上，控制器关 机。 3 、远程开关机接 口 使 用 集 成 I/O 端…
JA
23
表 6-2 逻辑电源需求说明
P2
额定电压
24VDC
电压范围
20~30VDC
(3)
典型功率
12W
最大功率
≤30W
注：
1）不包含 20V，MiniCobo 本体 20V 为欠压阈值；
2）此处仅为推荐电源型号，客户可以选购同等规格电源，同时峰值功率与机器人负载、使用场景有关，此处标注的为满足的最大值；
3）若 VP+和 VL+输入都低于 24VDC 时，“UDIO_24V”输出会低于 24V。
6.2.2 紧急停止
MiniCab 除了手柄自带急停按钮外，面板支持单独的 E-STOP 连接器，出厂默认短接至内部 24V。用户可去掉
短接片，接外部开关，单路开关/多路开关接线图如下所示：
图 6-2 紧急停止-单路开关
图 6-3 紧急停止-多路开关
6.2.3 开关机
给 MiniCab 供电 4 秒之后，可对 MiniCab 进行开机操作。开关机有 3 种方式进行：
1 3
2 4
1 3
2 4
JA
24
图 6-4 手柄控制盒
1、用户手柄开关机：
开机：短按 1s 开机键后松开，蜂鸣器响，控制器开机。
关机：长按开机键 3s 以上，手柄蜂鸣 6~7 次，控制器关机。
详情请参考产品用户手册手柄操作方法。
2、前面板 POWER 按钮：
开机：短按 1s 开机键后松开，控制器开机
关机：长按 POWER 键 3s 以上，控制器关机。
3、远程开关机接口
使用集成I/O 端口上的远程开关机可以进行开关机操作，当使用外置开关机按钮时，必须使用自恢复/弹簧式按钮开
关，否则可能导致远程开关机操作失效。
开机操作：远程开机需要用户单独提供外部 24VDC 电源，将电源正极接入 PIN8（Remote_ON）接口，负极
接 PIN6（GND），以下为远程开关接线示意图，短按 K1 约 1s 后松开，控制器开机。
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
DC24V电源
+
K1
图 6-5 远程开机-使用外部电源
JA
25
关机操作：远程关机需要将电源正极接入 PIN5（Remote_off）接口，负极接 PIN4（GND），可以使用外部
源，也可以使用内部 UDIO_24V，长按 K2 约 3s 以上松开，控制器关机。
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
DC24V电源
+
K2
图 6-6 远程关机-使用外部电源
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
K2
图 6-7 远程关机-使用内部电源
6.2.4 LED 状态显示
节卡协作机器人在手柄和面板上配有状态指示灯，灯颜色与机器人状态有关，以下为 LED 灯与状态对
比。
表 6-3 LED 状态指示
颜色
工作状态
蓝色
上电未使能
绿色
使能完成
红色
故障
黄色
拖拽模式
黄色快闪
暂停模式
6.2.5 集成 UDIO
集成接口具有 7 路 IO，每路 UDIO_x 同时具备有 NPN 输入和 NPN 输出的功能。用户可以在 APP 上位机中对每一
路单独进行选择。
1、DI 数字量输入：