节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第13页
JA 8 图 2-3 FREE 与 POINT 按钮 工具 IO 的详细说 明参见第 4 章《 电气接口》 。 当拖拽按钮按下 ，机器 人进入拖拽示 教模式，在此 模式 下，用户可以直 接拖动机器人 至期望 点。 记录点位按钮需 配合机 器人操作软件 使用，当记录 点位 按钮按下时，操 作软件会记录 相应的 位置。 警告： 拖拽按钮的使用 ，需要 用户充分评估 可能存在的风 险， 必须确保正确地 设置了机器人 安装姿 态 、末 端负载与…
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用户在购买 JAKA MiniCobo 商用协作机器人时，可选配操作终端或者自行配备平板电脑。推荐使用的平板电脑
型号为：华为 M5 或小米 4S。
2.3
MiniCobo 商用协作机器人本体示意如图 2-2 所示，主体包括 6 个旋转运动关节，以及大臂与小臂两个连接臂
杆。机器人基座配有指示机器人状态的指示灯，末端工具法兰外侧配有两个按钮。
图 2-2 MiniCobo 协作机器人本体
2.3.1 机器人指示灯
JAKA MiniCobo 商用协作机器人在基座配有指示灯。
环形指示灯的位置如图 2-2 所示，其颜色指示含义如表 2-2 所示。
表 2-2 指示灯含义
颜色
工作状态
蓝色
上电未使能
绿色
使能完成
红色
故障
黄色
拖拽模式
黄色快闪
暂停模式
2.3.2 末端法兰按钮与接口
JAKA MiniCobo 商用协作机器人在末端法兰侧边配有工具 IO 接口及两个按钮，按钮分别为拖拽按钮（FREE），
与记录点位按钮（POINT），如图所示。
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图 2-3 FREE 与 POINT 按钮
工具 IO 的详细说明参见第 4 章《电气接口》。
当拖拽按钮按下，机器人进入拖拽示教模式，在此模式下，用户可以直接拖动机器人至期望点。
记录点位按钮需配合机器人操作软件使用，当记录点位按钮按下时，操作软件会记录相应的位置。
警告：
拖拽按钮的使用，需要用户充分评估可能存在的风险，必须确保正确地设置了机器人安装姿态、末端负载与
TCP 等参数，否则可能造成人身伤害或设备损毁。
2.4
JAKA MiniCobo 商用协作机器人的控制器包含各种电气接口，详细内容可以参考第 4 章《电气接口》。
控制器提供一个控制手柄，可以在编写并设置默认加载运行程序的情况下，不使用 APP 而仅通过控制手柄来启
动机器人。
控制手柄通过按键的组合来向控制器发送控制命令，按键组合功能描述如下：
图 2-4 手柄按键功能说明
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表 2-3 手柄按键功能说明表
开机
开机：短按 1s 开机键后松开，蜂鸣器响，控制器开机。
关机：长按开机键 3s 以上，手柄蜂鸣 6~7 次，控制器关机。
使能
机器人通电：电源未打开情况下，解除锁定按钮，短按使能按钮则机器人上电。
机器人断电：电源打开情况下，短按则机器人关电。
机器人上使能：电源打开情况下，先按住锁定键，再同时按使能键。
机器人下使能：机器人使能情况下，先按住锁定键，再同时按使能。
终止
终止程序运行：短按终止按钮，启动加载的默认程序，运行到程序的初始位置后，执行默
认程序。
终止程序运行：机器人运行程序中，短按终止程序运行。
复位
复位：机器人使能后，在非运行程序过程时，持续按压，控制机器人运行到设定的默认位
置。当程序运行到默认位置时，持续按压，锁定提示灯为蓝色呼吸。
暂停
暂停：机器人自动运行过程中，按下暂停程序执行。
恢复：机器处于暂停状态，按下恢复程序执行。
锁定
锁定手柄：长按锁定键 3s ，锁定提示灯为橙色呼吸。
解锁手柄：长按锁定键 3s，锁定提示灯熄灭。
组合功能：其它按键与锁定键可搭配使用。
锁定提示灯
锁定状态：处于锁定状态时，橙色呼吸。除解锁按钮外，其它按钮无效。APP 可以对机器
人进行控制。
解锁状态：处于解锁状态时，灯熄灭，可使用手柄。APP 界面灰色，不能再对机器人进行
任何控制。
急停按钮
急停用。
注意：急停按钮仅作为紧急情况下使用，不可作为一般的关电设备使用。
注：
完成上电后，按下任何按键，手柄会以每秒 2 次的频率蜂鸣。
上电过程中，JAKA 灯先进行红、蓝、绿的交替呼吸，并伴随三次蜂鸣，然后 JAKA 灯橙色等待工控机上线。控
制器程序正常运行时 JAKA 灯蓝色呼吸。使能机器人后，JAKA 灯绿色呼吸。
使用手柄操作机器人时，请确保所操作的机器人在视线范围之内，并遵循相关安全守则，防止对机器人周边人员
或设备造成伤害。