节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第17页
JA 12 3.2 3.2 .1 简 要安装步骤 1. 确定机器人的 工作范围； 2. 将机器人本体 安装在底座上 ； 3. 将所需工具安 装在机器人末 端。 3.2 .2 重 要安全说明 警告： 1. 确保机械臂正 确并安全地安 装。 2. 安装表面必须 防震，并具有 足够的承载能 力。 警告： 1. 确保工具正确 安全地安装。 2. 确保工具安全 ，不会有零件 意外坠落造成 危险。 警告： 1. 确保控制器和 电缆不接触液 体，否则…
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图 3-3 JAKA MiniCobo 与 Minicab 控制器外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA MiniCobo 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，应当充分考虑机器人可达工作区
域。
图 3-4 JAKA MiniCobo 工作空间图
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3.2
3.2.1 简要安装步骤
1.确定机器人的工作范围；
2.将机器人本体安装在底座上；
3.将所需工具安装在机器人末端。
3.2.2 重要安全说明
警告：
1.确保机械臂正确并安全地安装。
2.安装表面必须防震，并具有足够的承载能力。
警告：
1.确保工具正确安全地安装。
2.确保工具安全，不会有零件意外坠落造成危险。
警告：
1.确保控制器和电缆不接触液体，否则将有触电的风险。。
2.控制器不得长期暴露在灰尘、潮湿的或超出 IP20 等级的环境
中。
注意:
机器人不应安装在液体或潮湿环境中。
3.2.3 机器人本体安装
JAKA MiniCobo 机器人可以任意姿态安装。如图 3-5 是三种典型的安装方式：正装、倒装、侧装。
图 3-5 典型安装方式
JAKA MiniCobo 使用 4 颗 M6 螺栓，通过机器人基座上的 4 个∅6.6mm 通孔来安装机器人。建议以 15.3Nm
扭矩紧固这些螺钉。请将机器人安装在一个坚固、平整的的基座上，该基座表面应当承受至少 612Nm 的扭矩，
以及至少 500N 的力。此外基座应隔振。图 3-6 显示了机器人安装孔。所有测量值均以 mm 为单位。
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图 3-6 JAKA MiniCobo 基座安装尺寸图
3.2.4 末端工具安装
JAKA MiniCobo 机器人末端法兰有四个 M6 螺纹孔，可用于将工具连接到机器人。安装时推荐紧固螺钉锁
紧，扭矩为 15.3Nm。若需要高精度紧固工具时还可使用∅6mm 销钉孔。图 3-7 显示了钻孔位置和螺钉安装位
置，所有测量值均以 mm 为单位。
图 3-7 末端法兰安装尺寸图