节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第30页
JA 25 关机操作： 远程 关机需 要将电源正极 接入 PI N5 （ R emo te_off ）接 口，负极接 PIN4 （ GND ） ，可以 使用 外部 源，也可以使用 内部 UDI O_24V ，长 按 K2 约 3s 以上松开，控制器关机。 1 3 5 7 9 2 4 6 8 10 自恢复开关 DC24V 电源 + K2 图 6- 6 远程关机 - 使 用外部 电源 1 3 5 7 9 2 4 6 8 10 自恢复开关 K…
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图 6-4 手柄控制盒
1、用户手柄开关机：
开机：短按 1s 开机键后松开，蜂鸣器响，控制器开机。
关机：长按开机键 3s 以上，手柄蜂鸣 6~7 次，控制器关机。
详情请参考产品用户手册手柄操作方法。
2、前面板 POWER 按钮：
开机：短按 1s 开机键后松开，控制器开机
关机：长按 POWER 键 3s 以上，控制器关机。
3、远程开关机接口
使用集成I/O 端口上的远程开关机可以进行开关机操作，当使用外置开关机按钮时，必须使用自恢复/弹簧式按钮开
关，否则可能导致远程开关机操作失效。
开机操作：远程开机需要用户单独提供外部 24VDC 电源，将电源正极接入 PIN8（Remote_ON）接口，负极
接 PIN6（GND），以下为远程开关接线示意图，短按 K1 约 1s 后松开，控制器开机。
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
DC24V电源
+
K1
图 6-5 远程开机-使用外部电源
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关机操作：远程关机需要将电源正极接入 PIN5（Remote_off）接口，负极接 PIN4（GND），可以使用外部
源，也可以使用内部 UDIO_24V，长按 K2 约 3s 以上松开，控制器关机。
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
DC24V电源
+
K2
图 6-6 远程关机-使用外部电源
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
自恢复开关
K2
图 6-7 远程关机-使用内部电源
6.2.4 LED 状态显示
节卡协作机器人在手柄和面板上配有状态指示灯，灯颜色与机器人状态有关，以下为 LED 灯与状态对
比。
表 6-3 LED 状态指示
颜色
工作状态
蓝色
上电未使能
绿色
使能完成
红色
故障
黄色
拖拽模式
黄色快闪
暂停模式
6.2.5 集成 UDIO
集成接口具有 7 路 IO，每路 UDIO_x 同时具备有 NPN 输入和 NPN 输出的功能。用户可以在 APP 上位机中对每一
路单独进行选择。
1、DI 数字量输入：
JA
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UDIO_COM
低电平范围
24V
0～7V
当配置为 DI 时，为 NPN 型输入，将 UDIO_1(PIN13)短接至 GND(PIN6)时有效。当使用内部 UDIO_24V 时， 请将 PIN1
和 PIN2 默认进行短接，其典型接线图如下：
K1
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
11 13 15 17 19
12 14 16 18 20
图 6-8 UDIO_x 作为 DI 时接线示意图
2、DO 数字量输出：
当配置为数字输出接口 DO 时，为 NPN 型输出，内部采用开集（Open Collector）输出，并接有续流二极管，最
高支持 1A 电流能力输出，使用内部 UDIO_24V 时其典型接线图如下：
1 3 5 7 9
2 4 6 8
10
11 13 15 17 19
12 14 16 18 20
LOAD
图 6-9 UDIO_x 作为 DO 时接线示意图
3、双通道冗余安全架构
MiniCab 内部将 UDIO 隔离开来，当有高安全性能需求时，可将 UDIO1 和 UDIO2,UDIO3 和 UDIO4,UDIO5 和
UDIO6 组成 3 对输入输出对，保障在紧急情况发生时，MiniCab 能够检测相关信号。
6.3
MiniCab 内部集成了电压制动电路，用于泄放机器人在减速以及刹车时产生的电动势。当用户使用外部动力电源
时，需要对其进行设置，以避免出现过压保护掉电或者损坏控制器。设置制动电压时需要给机器人本体断电才可以操作，设
置路径如下：