节卡机器人-用户手册硬件部分.pdf - 第27页
JA 22 6 M iniC ab 6.1 JAKA MiniCab 为 集成应用进行 了优化 ，设计中尤为 注重将其集 成到用 户设备中时的 易用性。可搭 配 JAKA MiniCobo 和 JAKA Zu ® 系列机器人 使用。 6.2 本节主要用于指 导使用 JAKA MiniCab 控制机器人 的基本方法， 便于客户更简 便使用 该控制器。同 时涉及到机 器人的使用知识 ，请详 细参考具体机 器人的用户手 册。 6.2 .1 机…
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5.2
图 5-5 侧面板示意图
5.2.1 电源接口
电源接口分为逻辑电和功率电两路，逻辑电 VL+为控制器内部逻辑电源供电引脚，功率电 VP+为机器人本体供
电电压，同时 VP+也可为内部逻辑电源供电。
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VP+
VL+
GND
图 5-6 电源接口示意图
接口定义如下：
表 5-5 电源接口引脚定义
引脚序号
信号
信号类型
说明
1
VL+
PI
逻辑电供电输入
2
VP+
PI
机器人供电输入
3
GND
PI
0V 输入
机器人供电输入为机器人本体供电，也可以为控制柜内如逻辑部分电路供电，当逻辑供电与机器人供电不需要分
离时，只需接 2 和 3 号脚；为满足载流能力，建议使用 14AWG 或 1.63 mm
2
以上线缆。
5.2.2 机器人接口
COBOT 端口为机器人本体接线端子，两种端子均支持防呆带锁扣功能，JAKA 提供适配线缆。
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6 MiniCab
6.1
JAKA MiniCab 为集成应用进行了优化，设计中尤为注重将其集成到用户设备中时的易用性。可搭配
JAKA MiniCobo 和 JAKA Zu
®
系列机器人使用。
6.2
本节主要用于指导使用 JAKA MiniCab 控制机器人的基本方法，便于客户更简便使用该控制器。同时涉及到机
器人的使用知识，请详细参考具体机器人的用户手册。
6.2.1 机器人接口
MiniCab 电源接口包括机器人逻辑供电输入 VL+(Pin1)、本体功率供电输入 VP+(Pin2)和公共负极 GND(Pin3)三
个输入端子；
VP+和 VL+输入内部经由二极管后供给 MiniCab 逻辑电路使用。所以通常只需要将外部接入 VP+和 GND 即可。
如果需要紧急情况下将 VP+断开，同时不想控制器逻辑断电，可以在 VL+处单独接入逻辑源。
1
3
2
VP+
VL+
GND
+
P1
+
P2
图 6-1 供电接线方式示意图
1、 针对不同机型需要适配的电源 P1（动力电源）要求如下表示：
表 6-1 动力电源需求说明
适配机型
MiniCobo
P1
额定电压
24VDC
电压范围
20~30VDC
(1)
电流范围
0~12A
峰值功率
280W
推荐型号
GST280A24，MW
2、 需要适配的电源 P2（逻辑电源）要求如下表所示：
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表 6-2 逻辑电源需求说明
P2
额定电压
24VDC
电压范围
20~30VDC
(3)
典型功率
12W
最大功率
≤30W
注：
1）不包含 20V，MiniCobo 本体 20V 为欠压阈值；
2）此处仅为推荐电源型号，客户可以选购同等规格电源，同时峰值功率与机器人负载、使用场景有关，此处标注的为满足的最大值；
3）若 VP+和 VL+输入都低于 24VDC 时，“UDIO_24V”输出会低于 24V。
6.2.2 紧急停止
MiniCab 除了手柄自带急停按钮外，面板支持单独的 E-STOP 连接器，出厂默认短接至内部 24V。用户可去掉
短接片，接外部开关，单路开关/多路开关接线图如下所示：
图 6-2 紧急停止-单路开关
图 6-3 紧急停止-多路开关
6.2.3 开关机
给 MiniCab 供电 4 秒之后，可对 MiniCab 进行开机操作。开关机有 3 种方式进行：
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