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21 . 操 作 模 式 选 择 21 . 1 . 操 作 模 式 当 您 配 置 3 档 位 使 动 装 置 、 设 置 密 码 、 定 义 操 作 模 式 可 配 置 I/O 时 ， 将 启 用 操 作 模 式 ， 也 可 以 通 过 D a sh boa rd 服 务 器 启 用 此 模 式 ( 请 参 阅 使 用 仪 表 板 服 务 器 下 一 页 ) 。 自 动 模 式 激 活 后 ， 机 器 人 只 能 执 行 预 定 …
20.反向驱动
反向驱动用于在不释放机器人手臂中的所有制动器的条件下强制特定关节到达所需位置。
有时这项功能十分必要，例如，如果机器人手臂将要发生碰撞，并且不希望在完全重启时发生
振动。
20.1. 启用反向驱动：标准示教盒
1. 在初始化屏幕上，点按开启启动序列。
2. 当机器人状态为空闲时，按住自由驱动按钮。机器人状态会变为反向驱动。
3. 现在，您可以施加很大的压力来释放所需关节中的制动器。
只要接合/按下“自由驱动”按钮，就会启用“反向驱动”，从而使机器人关节感到难以移动。
20.2. 启用反向驱动：3PE 示教盒
要使用 3PE 按钮反向驱动机器人手臂：
1. 在“初始化”屏幕上，点击开启启动加电序列。
2. 当机器人状态为空闲时，轻按 3PE 按钮，然后轻按并按住该按钮。
机器人状态会变为反向驱动。
3. 现在，您可以施加很大的压力来释放所需关节中的制动器。
只要在 3PE 按钮上保持轻按，就会启用反向驱动。机器人的关节移动起来感觉很沉重。
UR16e 102 用 户 手 册
20.反 向驱 动
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21.操作模式选择
21.1. 操作模式
当您配置 3 档位使动装置、设置密码、定义操作模式可配置 I/O 时，将启用操作模式，也可以
通过 Dashboard 服务器启用此模式( 请参阅使用仪表板服务器 下一页) 。
自动模式激活后，机器人只能执行预定义的任务。如果配置了 3 档位使动装置，“移动”选项卡
和“自由驱动”模式将不可用。您不能修改或保存程序和安装。
警告
自动模式防护停止只能在自动模式下激活，因此防护功能仅在自动模式下处于
激活状态。
手动模式激活后，可以使用“移动”选项卡、“自由驱动”模式和速度滑块对机器人进行编程。您
可以修改和保存程序和安装。
操作模式 手动 自动
自由驱动 x *
用 移动选项卡上的箭头移动机器人 x *
速度滑块 x x**
编辑并保存程序和安装设置 x
执行程序 降低速度*** x
从所选节点启动程序 x
*仅当未配置 3 档位使动装置时。
** “运行”屏幕上的速度滑块可在 PolyScope 设置中启用。
***如果配置了3档位启用设备，则除非激活手动高速，否则机器人将以手动降低速度运行。
提示
• Universal Robots 机器人可能未配备 3 档位使动装置。如果风险评估需要
设备，则必须在使用机器人之前将其连接。
• 如果未配置 3 档位启用装置，则在手动模式下不会降低速度。
用 户 手 册 103 UR16e
21.操 作模 式选 择
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警告
• 在选择自动模式之前，任何暂停的防护措施必须返回到完整功能。
• 只要有可能，手动操作模式应在保护区外的所有人员进行。
• 用于在操作模式中切换的设备必须放置在受保护的空间之外。
• 机器人处于自动模式时，用户不得进入安全防护的空间，除非配置了自
动模式安全防护输入。
下面的小节将介绍配置操作模式选择的几种方法。每种方法都是排他性的，这意味着使用一
种方法使其他两种方法处于非活动状态。
使 用 操 作 模 式 安 全 输 入
1. 点按“安装”选项卡，然后选择“安全 I/O” 。
2. 配置操作模式输入。要配置的选项将出现在下拉菜单中。
• 当操作模式输入为低电平时，机器人处于“自动模式”。
• 当操作模式输入为高电平时，机器人处于“手动模式”。
提示
物理模式选择器( 如果使用) 必须完全符合 ISO 10218-1：第 5.7.1 条的选择。
切 换 模 式
1. 要在模式之间切换，请在标题中选择配置文件图标。
• 自动指示机器人的操作模式已设置为“自动”。
• 手动指示机器人的操作模式已设置为“手动”。
当启用 3 位启用设备的安全 I/O 配置时，PolyScope 自动处于手动模式。
使 用 仪 表 板 服 务 器
1. 连接到仪表板服务器。
2. 使用设置操作模式命令。
• 设置自动操作模式
• 设置操作模式手动
• 清除操作模式
有关使用 Dashboard 服务器的更多信息，请参见 http://universal-robots.com/support/。
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21.操 作模 式选 择
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