99469_UR16e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第52页

终 端 参 数 最 小 值 类型 最 大 值 单 位 [A Ix - AG ] 电 阻 - 20 - ohm [A Ix - AG ] 分 辨 力 - 12 - 位 电 压 模 式 下 的 模 拟 输 入 [A Ix - AG ] 电 压 0 - 10 V [A Ix - AG ] 电 阻 - 10 - Kohm [A Ix - AG ] 分 辨 力 - 12 - 位 电 流 模 式 下 的 模 拟 输 出 [A Ox - AG ] 电…

100%1 / 262
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
LOAD
6.4.4. 从按钮进行的数字输入
本例说明了简单按钮与数字输入的连接方式。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
6.4.5. 与其他机器或 PLC 通信
如果建立了通用 GND (0V) 并且机器采用 PNP 技术，则可使用数字 I/O 与其他设备通信，参见
下图。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
A B
6.4.6. 通用模拟 I/O
模拟 I/O 接口为绿色终端。此类接口可用于设置或测量进出其他设备的电压 (0-10V) 或电流 (4-
20mA)。
为获得最高准确度，建议遵循以下说明：
• 使用最靠近该 I/O 的 AG 端子。此对共用一个共模滤波器。
• 设备和控制箱使用相同的 GND (0V)。模拟 I/O 没有与控制箱进行电位隔离。
• 使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与电源端子处的 GND 端子相连。
• 使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
可以在 GUI 中选择输入模式( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 类型 最大值 单位
电流模式下的模拟输入
[AIx - AG]
电流 4 - 20 mA
用 户 手 册 37 UR16e
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
终端 参数 最小值 类型 最大值 单位
[AIx - AG]
电阻 - 20 - ohm
[AIx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输入
[AIx - AG]
电压 0 - 10 V
[AIx - AG]
电阻 - 10 - Kohm
[AIx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电流模式下的模拟输出
[AOx - AG]
电流 4 - 20 mA
[AOx - AG]
电压 0 - 24 V
[AOx - AG]
分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输出
[AOx - AG]
电压 0 - 10 V
[AOx - AG]
电流 -20 - 20 mA
[AOx - AG]
电阻 - 1 - ohm
[AOx - AG]
分辨力 - 12 - 位
使 用 模 拟 输 出
本例说明了如何利用模拟速度控制输入来控制传送带。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
使 用 模 拟 输 入
本例说明了如何连接模拟传感器。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
6.4.7. 远程 ON/OFF 控制
利用远程 ON/OFF 控制，可在不使用示教盒的情况下打开和关闭控制箱。它通常用于：
UR16e 38 用 户 手 册
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
• 无法使用示教盒时。
• PLC 系统必须实施全面控制的情况。
• 必须同时开启或关闭多个机器人的情况。
远程 ON/OFF 控制提供 12V 辅助电源，在控制箱关闭时此电源将保持激活状态。ON 输入仅用
于短时间激活，其工作方式与电源按钮相同。必要时可按住 OFF 输入。可以使用软件中的功
能来自动加载和启动程序( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 。
电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 类型 最大值 单位
[12V - GND]
电压 10 12 13 V
[12V - GND]
电流 - - 100 mA
[ON / OFF]
无源电压 0 - 0.5 V
[ON / OFF]
有源电压 5 - 12 V
[ON / OFF]
输入电流 - 1 - mA
[ON]
激活时间 200 - 600 ms
远 程 ON 按 钮
本例说明了如何连接远程 ON 按钮。
ON
OFF
12V
Remote
GND
远 程 OFF 按 钮
本例说明了如何连接远程 OFF 按钮。
ON
OFF
12V
Remote
GND
小心
请勿按住 ON 输入或 电源按钮，因为这会在不保存的情况下关闭控制箱。您必
须对远程关闭控制使用 OFF 输入，因为此信号允许控制箱保存打开的文件并
正常关闭。
6.5. 电源连接
控制箱市电电缆末端有一个标准 IEC 插头。将当地专用的市电插座或电缆连接到 IEC 插头。
用 户 手 册 39 UR16e
6.电 气接 口
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