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使 用 有 效 载 荷 估 算 向 导 1. 在 “ 安 装 设 置 ” 选 项 卡 的 “ 一 般 ” 下 ， 选 择 有 效 载 荷 。 2. 在 “ 有 效 载 荷 ” 屏 幕 上 ， 点 按 测 量 。 3. 在 “ 有 效 载 荷 估 算 向 导 ” 中 ， 点 按 下 一 步 。 4. 按 照 “ 有 效 载 荷 估 算 向 导 ” 中 的 步 骤 设 置 四 个 位 置 。 设 置 四 个 位 置 需 要 将 机 器 人 …

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25.3.1. 添加、重命名、修改和移除有效载荷
您可以通过以下操作开始配置新的有效载荷：
•
点按 使用唯一名称定义新的有效载荷。新的有效载荷显示在下拉菜单中。
•
点按 重命名有效载荷。
•
点按 移除选定的有效载荷。不能移除最后一个有效载荷。
激 活 的 有 效 负 载
下拉菜单中的复选标记指示哪个有效载荷是激活的 。可以使用 更改激
活的有效载荷。
默 认 有 效 载 荷
在程序启动之前，将默认有效载荷设置为激活的有效载荷。
• 选择所需的有效载荷，点按设为默认将有效载荷设置为默认值。
下拉菜单中的绿色图标指示默认配置的有效载荷 。
25.3.2. 设置重心
点按字段 CX、CY 和 CZ 可设置重心。这些设置适用于选定的有效载荷。
25.3.3. 有效载荷估计
此功能允许机器人帮助设置正确的有效载荷和重心 (CoG)。
UR16e 188 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
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使 用 有 效 载 荷 估 算 向 导
1. 在“安装设置”选项卡的“一般”下，选择有效载荷。
2. 在“有效载荷”屏幕上，点按测量。
3. 在“有效载荷估算向导”中，点按下一步。
4. 按照“有效载荷估算向导”中的步骤设置四个位置。
设置四个位置需要将机器人手臂移动到四个不同的位置。在每个位置测量有效载荷。
5. 在所有测量完成后，您可以验证结果并点按完成。
提示
遵循以下准则以获得最佳有效载荷评估结果：
• 确保 TCP 位置彼此尽可能不同
• 在短时间内执行测量
• 避免在估计之前和期间拉动工具和/或附加的有效载荷
• 必须在安装设置中正确定义机器人安装和角度
25.3.4. 惯量
设 置 惯 量 值
可以选择使用自定义惯量矩阵来设置惯量值。
点按字段IXX、IYY、IZZ、IXY、IXZ和IYZ设置选定有效载荷的惯量。
惯量是在坐标系中指定的，其原点位于有效载荷的重心 (CoG) 处，且轴与工具法兰轴对齐。
可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1g/cm
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25.安 装设 置选 项卡
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25.4. 安装
指定机器手臂的安装有两个目的：
1. 在屏幕上正确显示机械手臂。
2. 告知控制器重力方向。
高级动力学模型可确保机器人手臂平稳精确地运动，并使机器人手臂能够将其自身保持在自
由驱动模式。为此，机械手臂的安装务必设置正确，这一点至关重要。
警告
如果没有正确安装机器人手臂，则可能导致频繁的保护性停止，并且/或者按自
由驱动按钮时，机器人手臂会移动。
如果机器手臂安装在平稳的台面或地面上，无需对此屏幕进行任何更改。但是，如果机器人手
臂采用吊顶式安装、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需使用按钮对其进行调整。
屏幕右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角度。右上角的三个按钮可将角度设置为吊顶
(180
∘
)、墙壁 (90
∘
)、地面 (0
∘
)。倾斜按钮可设置任意角度。
屏幕底部的按钮用于旋转机器手臂的安装角度，以与实际安装角度保持一致。
警告
使用正确的安装设置。用程序保存并加载安装文件。
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