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警 告 在 恢 复 模 式 下 ， 关 节 位 置 、 安 全 平 面 以 及 工 具 / 末 端 执 行 器 方 向 限 制 被 禁 用 。 将 机 器 人 手 臂 移 回 极 限 范 围 内 时 应 小 心 。 U R16 e 2 0 用 户 手 册 3 . 安 全 相 关 的 功 能 和 接 口 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver s al R obots A/S 。 保 留 所 有 权 利 。
3.4. 安全功能
安全系统通过监视是否违反任何安全限制或者是否启动了紧急停止或防护停止来起作用。
安全系统的反应有：
触发 反应
紧急停机 1 类停机。
防护停止 停机类别 2.
违反限制 停机类别 0.
故障反应 停机类别 0.
提示
如安全系统检测到任何故障或违例，所有安全输出重置为低。
3.5. 模式
正 常 和 缩 减 模 式
安全系统有两种可配置的模式：正常和缩减。每种模式均可配置安全极限。当机器人工具/末端
执行器位于触发缩减模式平面的缩减模式侧或被安全输入触发时，缩减模式处于激活状态。
使用平面触发缩减模式：当机器人从触发平面的缩减模式侧移回到正常模式侧时，触发平面
周围有一个 20mm 的区域，允许正常模式和缩减模式限值。它可以防止当机器人位于极限位
置时安全模式闪烁。
使用输入触发缩减模式：使用输入( 以启动或停止缩减模式) 时，在应用新的模式限值之前可
能会经过长达 500ms 的时间。将缩减模式更改为正常模式或将正常模式更改为缩减模式都可
能会发生这种情况。它允许机器人适应，例如：速度达到新的安全限制。
恢 复 模 式
如果超过安全极限，则必须重启安全系统。如果系统在启动时超出安全限值( 如超出关节位置
限值) ，将进入特殊恢复模式。在恢复模式下，无法运行机器人程序，但利用自由驱动模式或
PolyScope 中的“移动”选项卡，可将机器人手臂手动移回限值范围内( 请参阅第 II 部分
PolyScope 手册 在本页87PolyScope 手册) 。恢复模式的安全极限为：
安全功能 限值
关节速度限值 30°/s
速度限值 250mm/s
力限值 100N
动量限值 10kg m/s
功率限值 80W
如果违反这些限制，安全系统发出 0 类停机。
用 户 手 册 19 UR16e
3.安 全相 关的 功能 和接 口
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警告
在恢复模式下，关节位置、安全平面以及工具/末端执行器方向限制被禁用。将
机器人手臂移回极限范围内时应小心。
UR16e 20 用 户 手 册
3.安 全相 关的 功能 和接 口
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4.运输
如托盘上提供的那样，机器人和控制箱已作为成套设备校准。请勿将它们分开，那样将需要重
新校准。
只能将机器人放在原包装中运输。如果今后要搬运机器人的话，请将包装材料保存在干燥处。
将机器人从包装移动到安装空间时，同时托住机器人手臂的两根管。扶住机器人直至机器人
机座的所有安装螺栓全部紧固好。
通过手柄抬升控制箱。
警告
1. 确保抬升设备时，背部或其他身体部位不过分负重。使用适当的抬升设
备。应遵守所有地区性和国家性的抬升指南。通用机器人不对设备运输
造成的任何损坏负责。
2. 确保按照5.机械接口 在本页23一章中的安装说明安装机器人。
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4.运 输
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