99469_UR16e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第153页
24. 10.2. 固 定 路 点 机 器 人 路 径 上 的 点 。 路 点 是 机 器 人 程 序 最 核 心 的 部 分 ， 用 于 指 示 机 器 人 手 臂 应 移 动 到 哪 个 位 置 。 固 定 位 置 路 点 通 过 将 机 器 手 臂 实 际 移 至 相 应 位 置 来 示 教 。 示 教 路 点 示 教 是 用 于 向 机 器 人 显 示 如 何 根 据 应 用 的 特 征 定 位 TC P 的 术 语 。 如 要…
共 享 参 数
“移动”屏幕右下角的共享参数适用于从机器人手臂的上一个位置到命令下的第一个路点的移
动，以及从该路点到每个后续每个路点的移动。“移动”命令设置不适用于从“移动”命令下的最
后一个路点
开始
的路径。
TCP 选 择
根据 TCP 是使用用户定义的 TCP 还是激活 TCP 来设置，可以调整机器人在路点之间移动的
方式。忽略激活的 TCP 允许相对于工具法兰调整此移动。
在 移 动 中 设 置 TCP
1. 进入程序选项卡屏幕设置用于路点的 TCP。
2. 在命令下，在右侧的下拉菜单中选择移动类型。
3. 在“移动”下，从设置 TCP 下拉菜单中选择一个选项。
4. 选择使用激活的 TCP，或选择用户定义的 TCP。
您也可以选择忽略激活的 TCP。
特 征 选 择
特征空间是“移动”命令下的路点，应在指定这些路点时显示( 请参阅25.17. 特征 在本页202一
节) 。也就是说，设置路点时，程序将记住工具在所选特征的特征空间中的坐标值。以下几种
情况需要详细解释：
所选特征对相对路点没有影响。相对移动始终相对于机座的方向执行。
当机器人手臂移动到可变路点时，系统会将工具中心点 (TCP) 计算为所选特征空间中变量的
坐标。因此，如果选择另一特征，机器手臂向可变路点的移动将不同。
您可以在程序运行时通过将位姿分配给其对应的变量来更改特征的位置。
Time
Speed
Acceleration
Cruise
Deceleration
12.1：
运动的速度曲线。速度曲线分为三段：加速、稳速和减速。稳速阶段的速度水平由运动
的速度设置确定，加速和减速阶段的陡度则由加速参数确定。
使 用 关 节 角 度
作为 3D 位姿的替代，使用 MoveJ 通过机器人关节角度定义路点时，您可以选中使用关节角度
复选框。如果启用使用关节角度，TCP 和特征选项将不可用。当程序在机器人之间移动时，不
会调整使用使用关节角度定义的路点。
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版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
24.10.2. 固定路点
机器人路径上的点。路点是机器人程序最核心的部分，用于指示机器人手臂应移动到哪个位
置。固定位置路点通过将机器手臂实际移至相应位置来示教。
示 教 路 点
示教是用于向机器人显示如何根据应用的特征定位 TCP 的术语。如要向机器人示教一个路
点，请按以下说明操作：
1. 在“程序”选项卡中，插入一个移动节点。
2. 在移动节点上，使用设置 TCP 下拉菜单设置 TCP。
3. 在移动节点上，使用特征下拉菜单选择一个特征。
4. 在路点节点上，使用示教模式或缓慢移动将机器人定位于所需配置。
使 用 路 点
使用路点意味着在当前情况下应用特征与 TCP 之间的示教关系。应用于当前所选特征的特征
与 TCP 之间的关系实现了期望的 TCP 位置。然后机器人计算出如何定位自己以使当前活动
的 TCP 到达该 TCP 位置。如要使用一个路点，请按以下说明操作：
1. 在移动节点中使用现有路点，或将路点插入到不同的移动节点中
( 比如通过复制和粘贴或使用路点上的“链接”按钮) 。
2. 设置目标 TCP。
3. 设置目标特征。
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设 置 路 点
路 点 名 称
路点会自动获得唯一的名称。用户可更改此名称。通过选择链接图标，路点被链接并共享位置
信息。其它路点信息( 比如交融半径、工具/关节速度以及工具/关节加速度) 针对单个路点配
置，即使它们可能被链接。
交 融
交融使机器人能够在两个轨迹之间平顺过渡，而不会停在它们之间的路点处。
示 例
以一个抓取和放置应用为例( 参见图 12.2 ) ，在本例中，机器人当前位于路点 1 (WP_1) ，它需
要拾取路点 3 (WP_3) 处的物体。为避免与物体和其他障碍物 (O) 发生碰撞，机器人必须从路
点 2 (WP_2) 的方向接近 (WP_3) 。
因此引入三个路点来创建一个满足要求的路径。
WP_1
WP_2
WP_3
O
12.2：(WP_1)
：初始位置，
(WP_2)
：通过点，
(WP_3)
：拾取位置，
(O)
：障碍物。
如果不配置其它设置，在继续移动之前，机器人将在每个路点处停止。对于此任务而言，在
(WP_2) 处停止不是最理想的，因为平滑转弯需要的时间和能量更少，同时仍能满足要求。只
要从第一个轨迹到第二个轨迹的过渡在此位置附近发生，机器人不完全到达 (WP_2) 也是可
接受的。
通过为路点配置一个交融以允许机器人计算进入下一个轨迹的平顺过渡，可避免机器人在
(WP_2) 处停止。交融的主参数是一个半径。当机器人位于路点的交融半径以内时，它可能启
动交融并偏离原始路径。这允许更快、更平顺的移动，因为机器人不需要减速和再加速。
交 融 参 数
除了路点外，还有多个参数会影响交融轨迹( 参见图 12.3) ：
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