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当 与 启 用 的 服 务 相 关 联 的 端 口 被 阻 止 时 ， 该 服 务 仍 然 可 用 。 因 此 ， 如 果 已 启 用 列 出 的 服 务 ， 仅 仅 阻 止 端 口 不 足 以 阻 止 对 服 务 的 访 问 。 必 须 通 过 依 次 选 择 常 规 和 入 站 连 接 来 禁 用 列 出 的 服 务 ， 以 阻 止 访 问 。 启 用 服 务 1. 点 按 页 眉 中 的 “ 汉 堡 ” 菜 单 ， 然 后 选 择…

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• 操作系统访问
• 文件复制
• 网络接口隧道。
提示
如果按预期使用，SSH 将是一款强大的工具。在依靠 SSH 技术保护机器人应用
程序之前，请确保您了解如何使用 SSH 技术。
启 用 SSH 访 问
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择安全 Shell。
3. 输入管理员密码。
4. 配置安全 Shell 设置：
• 选择启用 SSH 访问。
• 选择启用/禁用允许端口转发( 在远程控制模式下时) 。
端口转发仅在远程控制模式下可用。
建议使用端口转发技术将开放接口( 如仪表板服务) 包装到需要身份验证的安全加
密隧道中。
5. 选择身份验证类型。
身份验证
任何 SSH 连接都需要连接用户在建立连接时进行身份验证。您可以使用密码和/或预共享的
授权密钥来设置身份验证。
管理授权密钥
基于密钥的身份验证依赖于预共享密钥。
此处列出了可用的密钥以及用于从列表中移除选定密钥和添加新密钥的按钮。
1. 点按添加以打开文件选择对话框。
2. 从文件中选择一个密钥。
逐行读取文件，仅添加不为空且未标识为注释( 以 # 开头) 的行。不对添加的行进行验
证。
3. 它们必须符合用于 authorized_keys 的格式。
服 务
服务列出了机器人上运行的标准服务。您可以启用或禁用每个服务。
用 户 手 册 237 UR16e
30.汉 堡菜 单
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
当与启用的服务相关联的端口被阻止时，该服务仍然可用。因此，如果已启用列出的服务，仅
仅阻止端口不足以阻止对服务的访问。
必须通过依次选择常规和入站连接来禁用列出的服务，以阻止访问。
启 用 服 务
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择服务。
3. 输入管理员密码。
4. 在列表中，选择一个选项，然后点按启用，或点按禁用。
30.5. 关闭机器人
关闭机器人按钮可以关闭或重启机器人。
关 闭 机 器 人
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择关闭机器人。
2. 出现“关闭机器人”对话框时，点按关闭电源。
UR16e 238 用 户 手 册
30.汉 堡菜 单
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
31.术语
停机类别 0
当机器人的电源被切断后，机器人立刻停止工作。这是不可控的停止，由于每个关节会以
最快的速度制动，因此机器人可能偏离程序设定的路径.当超过安全评定极限，或当控制
系统的安全评定部分出现错误的情况下方可使用这种保护性停止。有关更多信息，请参阅
ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 1
当为机器人供电使其停止时，机器人就停止，当机器人实现停止后切断电源。这是可控性
停止，机器人会遵循程序编制的路径。一旦机器人站稳后就将电源切断。有关更多信息，
请参阅 ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 2
机器人通电时的可控性停止。安全评定控制系统的操控可使机器人停留在停止的位置。有
关更多信息，请参阅 IEC60204-1。
3 类
术语
类别
不应与术语
停机类别
相混淆。
类别
是指用作某个
性能等级
基础的架构类型。
3 类
架
构的一个显著特性是发生单一故障时不会导致安全功能丧失。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
性能等级
性能等级( Performance Level, PL) 是一个分离的等级，它用于说明控制系统中各个与安全
相关的部分在可预测的条件下执行安全功能的能力。PLd 是第二高的可信度分类，它意味
着安全功能相当值得信赖。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
诊断覆盖率( DC)
用于衡量为了达到评定的性能等级而实施的诊断的有效性。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
平均危险失效时间 ( MTTFd)
平均危险失效时间( MTTFd) 指的是为了达到评定的性能等级而进行计算和检测所得的
值。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
集成商
集成商即设计机器人最终安装的机构。集成商负责进行最终风险评估，必须确保最终安装
遵循当地的法律法规。
风险评估
风险评估即识别所有风险并将风险降低到适当程度的整个过程。风险评估应进行记录存
档。请参考 ISO 12100 了解更多信息。
合作机器人应用
术语
协作
是指在机器人应用中操作员与机器人之间的协作。有关准确的定义和描述，请参
见 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2。
安全配置
安全相关功能和界面可通过安全配置参数来配置。它们通过软件界面进行定义，请参阅第
II 部分PolyScope 手册 在本页87。
用 户 手 册 239 UR16e
31.术 语
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