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Payl oa d [kg] 重 心 偏 移 [mm ] 6.3 ： 最 大 允 许 有 效 载 荷 与 重 心 偏 移 之 间 的 关 系 。 用 户 手 册 2 7 UR 1 6 e 5 . 机 械 接 口 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver s al R obots A/S 。 保 留 所 有 权 利 。
6.2：
工具输出法兰 (ISO 9409-1-50-4-M6) 是机器人顶端的工具安装位置。所有测量值均以
mm 为单位。
控 制 箱
控制箱既可以悬挂在墙壁上，也可以安放在地面上。控制箱每侧应留出 50 mm 的空隙，以确保
空气流通顺畅。
示 教 盒
示教盒可以悬挂在墙壁或控制箱上。确认电缆不会引起绊倒危险。
您可以购买额外的支架来安装控制箱和示教盒。
警告
1. 确保控制箱、示教盒和电缆不接触液体。潮湿的控制箱可导致致命伤害。
2. 将示教盒 (IP54) 和控制箱 (IP44) 放置在适合 IP 等级的环境中。
5.4. 最大有效载荷
机器人手臂的最大允许有效载荷取决于有效载荷的
重心偏移
，请参见图 5。
重心偏移定义为工具法兰的中心与附加的有效载荷重心之间的距离。
在拾取和放置应用中计算有效载荷质量时，需要考虑抓手和抓手抓住的物体。
UR16e 26 用 户 手 册
5.机 械接 口
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Payload [kg]
重心偏移 [mm]
6.3：
最大允许有效载荷与重心偏移之间的关系。
用 户 手 册 27 UR16e
5.机 械接 口
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6.电气接口
6.1. 前言
本章介绍机器人手臂和控制箱的电气接口组。大部分类型的 I/O 都提供有示例。I/O 一词是指
进出下列电气接口组的数字及模拟控制信号。
• 电源连接
• 机器人连接
• 控制器 I/O
• 工具 I/O
• 以太网
6.1.1. 控制箱支架
在 I/O 接口组的底部，有一个带端口的支架，支持额外的连接( 如下图所示) 。控制箱底部有一
个带盖的开口，便于连接( 请参阅6.2. 以太网 向下) 。
Mini Displayport 支持带 Displayport 的监控器，需要一个有源的 Mini Display 到 DVI 或 HDMI 转换
器来连接监控器和 DVI/HDMI 接口。无源转换器不兼容 DVI/HDMI 端口。
保险丝必须为带有 UL 标志的迷你插片式，最大额定电流为 10A，最小额定电压为 32V
6.2. 以太网
以太网接口可用于：
• MODBUS、以太网/IP 和 PROFINET( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 。
• 远程访问和控制。
以太网电缆的连接：将以太网电缆穿过控制箱底部的孔，然后插入支架底部的以太网端口。
用合适的电缆防水接头更换控制箱底部的盖子，将电缆连接到以太网端口。
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6.电 气接 口
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