99469_UR16e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第189页

与 常 规 TC P( 请 参 阅 25.2. TC P 配 置 在 本 页 185 ) 类 似 ， 您 可 以 在 “ 安 装 设 置 ” 选 项 卡 的 “ 设 置 ” 中 定 义 和 命 名 R TCP 。 您 还 可 以 完 成 以 下 操 作 ： • 添 加 、 重 命 名 、 修 改 和 删 除 R TC P • 理 解 默 认 R TC P 和 激 活 R TCP • 示 教 R TCP 位 置 • 复 制 R TCP 方…

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成功
• 正常：螺丝驱动将继续，直到检测到螺丝刀发出的正常信号为
止。
• 时间：螺丝驱动继续到规定的时间。
• 距离：螺丝驱动继续到规定的距离。
• 表达式：螺丝驱动将继续，直到满足自定义的表达式条件。
错误
• 不正常：当检测到螺丝刀发出的不正常信号时，螺丝驱动将停
止。
• 距离：当超出规定的距离时，螺丝驱动将停止。
• 超时：当超出规定的时间时，螺丝驱动将停止。
24.13. URCap
24.13.1. 远程 TCP 和工具路径 URCap
远程 TCP 和工具路径 URCap 允许您设置远程工具中心点( RTCP) ，其中工具中心点相对于机
器人基座在空间上是固定的。远程 TCP 和工具路径 URCap 还允许对路点和圆周运动进行编
程，并根据在第三方 CAD/CAM 软件包中定义的导入工具路径文件生成机器人运动。
远程 TCP URCap 要求在使用前注册您的机器人( 请参阅18.7. 机器人注册和URCap许可证文
件 在本页96) 。RTCP适用于需要机器人相对于固定工具抓取和移动物品的应用程序。RTCP
与 RTCP_MoveP 和 RTCP_CircleMove 命令一起用于相对于固定工具以恒定速度移动抓取的
零件。
UR16e 174 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
与常规 TCP( 请参阅25.2. TCP 配置 在本页185) 类似，您可以在“安装设置”选项卡的“设置”中定
义和命名 RTCP。您还可以完成以下操作：
• 添加、重命名、修改和删除RTCP
• 理解默认RTCP和激活RTCP
• 示教 RTCP位置
• 复制 RTCP方向
从 功 能 设 置 RTCP
使用功能设置RTCP，允许机器人相对于RTCP缓慢移动，同时创建RTCP路点和RTCP圆形移
动。
1. 点按加号图标创建新的 RTCP RTCP。或者在下拉菜单中选择现有的RTCP。
2. 点按从点特征复制值下拉菜单，然后选择一个特征。验证RTCP方向值更新来匹配已选
择功能方向值。
用 户 手 册 175 UR16e
24.程 序选 项卡
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24.13.2. 远程TCP移动类型
RTCP_MoveP
与常规 MoveP 类似，RTCP_MoveP 定义机器人手臂相对于远程 TCP 移动的工具速度和加速
度。请参见25.2. TCP 配置 在本页185。
RTCP圆 形 移 动
与常规圆周移动类似，可以将 RTCP 圆周移动添加到 RTCP_MoveP 中以做圆周移动。请参见
25.2. TCP 配置 在本页185。
提示
圆形移动的最大速度可能小于特定值。圆形半径为
r
，最大加速度为
A
，并且由
于向心加速度，最大速度不能超过
Ar
。
24.13.3. 远程 TCP 路点
与常规路点类似，RTCP路点允许工具使用恒速和圆形混合做线性移动。所有路点使用相同的
默认交融半径。较小的混合半径会使路径转角更大。较大的混合半径会使路径转角更小。通过
将机器人手臂实际移至相应位置来示教RTCP路点。
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