99469_UR16e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第202页
25. 3.1. 添 加 、 重 命 名 、 修 改 和 移 除 有 效 载 荷 您 可 以 通 过 以 下 操 作 开 始 配 置 新 的 有 效 载 荷 ： • 点 按 使 用 唯 一 名 称 定 义 新 的 有 效 载 荷 。 新 的 有 效 载 荷 显 示 在 下 拉 菜 单 中 。 • 点 按 重 命 名 有 效 载 荷 。 • 点 按 移 除 选 定 的 有 效 载 荷 。 不 能 移 除 最 后 一 个 有 效 载 荷 。…
即使通常只要三个位置便足可确定 TCP，但仍然需要使用第四个位置来进一步验证计算结果
正确。每个为计算所得 TCP 保存的点的质量通过相应按钮上的 LED 为绿色、黄色还是红色来
指示。
25.2.5. 示教 TCP 方向
1. 点按测量。
2. 从下拉列表中选择一个特征。有关定义新特征的更多信息，请参阅25.17. 特征 在本页
202。
3. 点按设置点并使用移动工具箭头移动到工具的方向和相应的 TCP 与所选特征的坐标系
重合的位置。
4. 验证计算的 TCP 方向，并点按设置将其应用于所选 TCP。
25.3. 有效载荷
您必须设置有效载荷、CoG 和惯量，才能使机器人发挥最佳性能。
您可以定义多个有效载荷，并在程序中切换。这在“抓取和放置”应用中十分有用，在这种应用
中，机器人会抓取和释放物体。
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25.安 装设 置选 项卡
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25.3.1. 添加、重命名、修改和移除有效载荷
您可以通过以下操作开始配置新的有效载荷：
•
点按 使用唯一名称定义新的有效载荷。新的有效载荷显示在下拉菜单中。
•
点按 重命名有效载荷。
•
点按 移除选定的有效载荷。不能移除最后一个有效载荷。
激 活 的 有 效 负 载
下拉菜单中的复选标记指示哪个有效载荷是激活的 。可以使用 更改激
活的有效载荷。
默 认 有 效 载 荷
在程序启动之前，将默认有效载荷设置为激活的有效载荷。
• 选择所需的有效载荷，点按设为默认将有效载荷设置为默认值。
下拉菜单中的绿色图标指示默认配置的有效载荷 。
25.3.2. 设置重心
点按字段 CX、CY 和 CZ 可设置重心。这些设置适用于选定的有效载荷。
25.3.3. 有效载荷估计
此功能允许机器人帮助设置正确的有效载荷和重心 (CoG)。
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使 用 有 效 载 荷 估 算 向 导
1. 在“安装设置”选项卡的“一般”下，选择有效载荷。
2. 在“有效载荷”屏幕上，点按测量。
3. 在“有效载荷估算向导”中，点按下一步。
4. 按照“有效载荷估算向导”中的步骤设置四个位置。
设置四个位置需要将机器人手臂移动到四个不同的位置。在每个位置测量有效载荷。
5. 在所有测量完成后，您可以验证结果并点按完成。
提示
遵循以下准则以获得最佳有效载荷评估结果：
• 确保 TCP 位置彼此尽可能不同
• 在短时间内执行测量
• 避免在估计之前和期间拉动工具和/或附加的有效载荷
• 必须在安装设置中正确定义机器人安装和角度
25.3.4. 惯量
设 置 惯 量 值
可以选择使用自定义惯量矩阵来设置惯量值。
点按字段IXX、IYY、IZZ、IXY、IXZ和IYZ设置选定有效载荷的惯量。
惯量是在坐标系中指定的，其原点位于有效载荷的重心 (CoG) 处，且轴与工具法兰轴对齐。
可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1g/cm
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