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注 意 正 确 设 置 有 效 载 荷 能 够 确 保 最 佳 移 动 性 能 并 避 免 保 护 性 停 止 。 • 在 使 用 抓 手 拾 取 和 释 放 物 体 时 设 置 有 效 载 荷 。 要 使 用 “ 设 置 有 效 载 荷 ” 命 令 ， 您 可 以 ： • 使 用 选 择 有 效 载 荷 下 的 下 拉 菜 单 ， 选 择 安 装 中 已 配 置 的 一 个 有 效 载 荷 。 • 或 者 ， 使 用 下 拉 菜 单 …
24.10.13. 文件夹
文件夹用于组织和标记程序的特定部分，以使程序树清晰明了，让程序更易于查看和导航。
文件夹对程序及其执行没有影响。
24.10.14. 设置有效载荷
使用设置有效载荷命令设置机器人手臂的有效载荷。如果工具处承受的重量与预期有效负载
不同，您可以调整有效负载重量，以避免触发机器人保护性停止。
UR16e 152 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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注意
正确设置有效载荷能够确保最佳移动性能并避免保护性停止。
• 在使用抓手拾取和释放物体时设置有效载荷。
要使用“设置有效载荷”命令，您可以：
• 使用选择有效载荷下的下拉菜单，选择安装中已配置的一个有效载荷。
• 或者，使用下拉菜单，通过选择自定义有效载荷并填写重量和 CoG 字段来配置新的有效
载荷。
您也可以使用设置激活按钮，将节点上的值设置为激活的有效载荷。
24.11. 高级程序节点
24.11.1. 循环
循环运行基本程序命令。基本程序命令可以无限循环运行，也可以运行指定次数，或者只要给
定条件为真，即持续运行，具体取决于所做选择。循环运行指定次数时，将创建一个专用的循
环变量( 即上面截屏中所谓的 loop_1) ，此变量可用于循环内的表达式中。循环变量从 0 开始
计数，直至
N
− 1。
当循环命令使用表达式作为结束条件时，PolyScope 提供了一个用于连续评估该表达式的选
项，以便“循环”可以在执行期间随时中断，而不是只在每次迭代后中断。
24.11.2. If
If and If...Else 语句可根据传感器输入或变量值来改变机器人的行为。
用 户 手 册 153 UR16e
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在表达式编辑器中选择组成使用 If 语句的表达式的条件。如果某个条件被评估为 True，将执
行此 If 命令内的语句。一条 If 语句只能有一条 Else 语句。使用“添加 ElseIf”和“移除 ElseIf”可以
添加和移除 ElseIf 表达式。选择“连续检查表达式”可以允许在执行包含的行时执行 If、ElseIf 和
Loop 语句。如果 If 语句内的表达式被评估为 False，将执行 ElseIf 或 Else 语句。
提示
如果If表达式或具有连续检查表达式选项的Loop表达式中有路点，则可以在表
达式后面添加一个 stopj() 或一个 stopl()，以缓慢使机器人手臂减速。这对 If 和
Loop 命令都有效( 请参阅24.11.1. 循环 上一页) 。
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