99469_UR16e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第133页
22. 15.1. 限 值 属 性 “ 工 具 方 向 ” 限 值 有 三 个 可 配 置 的 属 性 ： 1. 锥 中 心 ： 您 可 以 从 下 拉 菜 单 选 择 一 个 点 或 平 面 特 征 来 定 义 锥 体 中 心 。 选 定 特 征 的 Z 轴 被 用 作 锥 体 居 中 的 方 向 。 2. 锥 角 度 ： 您 可 以 定 义 允 许 机 器 人 偏 离 中 心 的 读 数 。 禁 用 工 具 方 向 限 值 从 不 …
22.15. 工具方向
“工具方向”屏幕可用于限制工具指向的角度。该限值由一个锥体来定义，它有一个相对于机器
人手臂机座的固定方向。当机器人手臂到处移动时，工具方向受到限制，使它保持在定义的锥
体范围内。工具的默认方向与工具输出法兰的 Z 轴一致。它可以通过指定倾斜和平移角度来
自定义。
在配置限值之前，您必须在机器人安装设置中定义一个点或平面( 请参阅25.17. 特征 在本页
202) 。然后可复制该特征，其 Z 轴被用作定义限值的锥体中心。
提示
工具方向的配置基于特征进行。我们建议在编辑安全配置前创建目标特征，因
为一旦安全选项卡被解锁，机器人手臂将会断电，将无法定义新特征。
UR16e 118 用 户 手 册
22.安 全配 置
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
22.15.1. 限值属性
“工具方向”限值有三个可配置的属性：
1. 锥中心：您可以从下拉菜单选择一个点或平面特征来定义锥体中心。选定特征的 Z 轴被
用作锥体居中的方向。
2. 锥角度：您可以定义允许机器人偏离中心的读数。
禁用工具方向限值
从不激活
正常工具方向限值
仅当安全系统处于正常模式时才激活。
缩减工具方向限值
仅当安全系统处于缩减模式时才激活。
正常和缩减工具方向限值
当安全系统处于正常模式以及处于缩减模式时激活。
可以通过将复制特征设置回“未定义”来将值重置为默认或撤销工具方向配置。
22.15.2. 工具属性
默认情况下，工具指向同一个方向作为工具输出法兰的 Z 轴。这可以通过指定两个角度来修
改：
倾斜角度：输出法兰的 Z 轴朝输出法兰的 X 轴倾斜的角度
平移角度：绕原始输出法兰 Z 轴将倾斜的 Z 轴旋转的角度
或者，现有 TCP 的 Z 轴可通过从下拉菜单选择该 TCP 来复制。
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22.安 全配 置
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22.16. I/O
输入端与输出端之间的 I/O 是分开的，并成对出现，以便每个功能都提供一个 3 类 PLd I/O。
22.16.1. 输入信号
下列安全功能可与输入信号一起使用：
系统紧急停止
这是一个紧急停止按钮，可替代示教盒上的紧急停止按钮，如果装置符合 ISO 13850，则可
提供相同的功能。
缩减模式
所有安全限值都可以在正常模式或缩减模式下应用( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 。配
置后，发送到输入端的低信号将导致安全系统过渡到缩减模式。机器人手臂将减速，以符
合缩减模式限值设置。安全系统保证在输入触发后不到 0.5 秒内，机器人将处于缩减模式
限值以内。
如果机器人手臂继续触犯任何缩减模式限值，将实施 0 类停机。向正常模式转换的方式与
此相同。触发平面同样可能导致向缩减模式切换。
3 档位使动装置
在手动模式下，必须按下外部 3 档位使动装置并将其保持在中央位置才能移动机器人。
如果您使用内置的 3 档位使动装置，必须按下按钮并将其保持在中央位置才能移动机器
人。
操作模式
定义后，此输入可用于在自动模式和手动模式之间切换( 请参阅21.1. 操作模式 在本页
103) 。
防护重置
发生防护停止时，此输出可确保在触发重置前保持防护停止状态。
自动模式防护停止
配置后，自动模式防护停止将在输入引脚为低电平且仅当机器人处于自动模式时执行防
护停止。
自动模式防护重置
发生自动模式防护停止时，机器人将保持自动模式下的防护停止，直到输入引脚上升沿触
发重置。
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22.安 全配 置
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