DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第34页

DM3J 系列用户手册 29 2152+04=128 （ 0x80 ） +1 （ 0x01 ） =129 （ 0x81 ） 2152+05=128 （ 0x80 ） +2 （ 0x01 ） =130 （ 0x82 ） 4.2.2 输出口 配置 输出口默认配 置： 输出功能设定 值计算： 输出功能设定 ① 功能区数值 输 出 极性设定② 设定 值 无功能输出 0 常开 0 报警 ALM 1 常闭 128 伺服准备 Ready 2 抱闸 B…

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DM3J 系列用户手册
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60FD 详细对应表：
输入口功能
0x2152 功能设定值
输入口逻辑状态
60FD
输入监视 2（*注）
无效
0x00
无
探针
1(Probe1)
0x17
（
10
进制
23
）
0x60FD.26=1
探针
2(Probe2)
0x18
（
10
进制
24
）
0x60FD.27=1
原点(Home)
0x16（10 进制 22）
0x60FD.02=1
正限位(POT)
0x01（10 进制 1）
0x60FD.01=1
负限位(NOT)
0x02（10 进制 2）
0x60FD.00=1
急停
(EMG)
0x14
（
10
进制
20
）
0x60FD.23=1
自定义
(DI-MON)
0x19
（
10
进制
25
）
DI1 设为”自定义”时 60FD.04=1
DI2
设为
”
自定义
”
时
60FD.05=1
DI3 设为”自定义”时 60FD.06=1
DI4
设为
”
自定义
”
时
60FD.07=1
DI5 设为”自定义”时 60FD.08=1
DI6 设为”自定义”时 60FD.09=1
电机 Z 信号输入
---
0x60FD.31=1
注：
输入监视 2：当输入口被配置好功能后，还可以通过 0x60FD 来监视输入信号是否有效。
例如：正限位输入有效时，0x60FD=1。
输入功能设定值计算：
滤波时间设定①
设定值
输入极性设定②
设定值
1ms
0
常开
0
2ms
256
常闭
128
3ms
512
4ms
768
输入功能功能设定③
设定值
5ms
1024
探针
1 Probe1
23
6ms
1280
探针 2 Probe2
24
8ms
1536
原点
ORG
22
10ms
1792
正极限 POT
1
15ms
2048
负极限
NOT
2
20ms
2304
急停 EMG
20
30ms
2560
自定义
25
40ms
2816
50ms
3072
100ms
3328
200ms
3584
500ms
3840
输入设置值计算公式：
设定值（十进制）= 滤波时间设定① + 输入口极性设定② + 输入口功能功能设定③
举例：
1、需要将 DI1 设置为急停功能，极性取反，端口滤波时间 20ms。
则：
2152+01=20+128+2304=2452(0x994)
2、需要将 DI3、DI4、DI5 极性取反。
则：2152+03=128（0x80）+22（0x16）=150（0x96）
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2152+04=128（0x80）+1 （0x01）=129（0x81）
2152+05=128
（
0x80
）
+2
（
0x01
）
=130
（
0x82
）
4.2.2 输出口配置
输出口默认配置：
输出功能设定值计算：
输出功能设定①
功能区数值
输出极性设定②
设定值
无功能输出
0
常开
0
报警 ALM
1
常闭
128
伺服准备 Ready
2
抱闸 BRK
3
到位 INP
4
用户自定义输出
5
输出设置值计算公式：
设定值（十进制）= 输出功能设定① + 输出极性设定②
举例：需要将
DO2
设置为到位输出，极性取反。
则
2156+02=4+128=132(0x84)
主控输出设定：
信号名称
功能选择控制
极性功能配置
主控输出开启
60FE+01
主控输出使能
60FE+02
不取反
取反
DO1
2156+01
0x05
0x85
bit16（0x10000）
bit16（0x10000）
DO2
2156+02
0x05
0x85
bit17（0x20000）
bit17（0x20000）
自定义输出又称为通用输出、主控输出，用法如下：
DO1~DO2 自定义输出控制，分别对应 60FE-01h 和 60FE-02h 的 bit16~bit22 位，当 60FE-01h 和 60FE-02h 相
同对应位均为
1
时，才能控制输出有效。
例如：对于 DO2，只有当 60FE+01、60FE+02 都写 ox20000（即 bit17=1）时，DO2 才输出有效。
抱闸相关的两个对象字典，
4003
、
4004
，分别用作抱闸释放延时和抱闸锁定延时，可根据需要设定；
如果使用抱闸输出功能，则必须外部配合继电器使用，且在继电器两端需要反向并联续流二极管，如
接线图所示。
端口
功能设定对象字典
默认设定值
默认功能
输出口物理状态
输出监视
1
DO1
0x2156+01
0x01
报警输出
0x2155.08
DO2
0x2156+02
0x03
抱闸输出
0x2155.09
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5.3
电机异常停止设定
异常停止包括类型：
急停
限位急停
1、急停操作：
触发配置成急停功能的 IO 口；
对对象字典
0x6040
写
2
；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
急停输入选择码
R/W
DINT
0-1
0
--
0：急停会报警，复位解决
1
：急停不报警，急停功能由
605A
决定。
IO
口急停功能设定：
输入口功能
0x2152
功能设定值
输入口逻辑状态
60FD
监视
2
急停(EMG)
0x14
0x60FD.23=1
急停相关配置：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
急停输入选择码
R/W
DINT
0-1
0
--
0：急停会报警，复位解决
1
：急停不报警，急停功能由
605A
决定。
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x605A
00
快速停止代码
R/W
INT
0~65535
2
--
0：立即停止后，切换到断使能状态
1
：通过
6084
电机减速停止后，切换到断使能状态
2：通过 6085 电机减速停止后，切换到断使能状态
3：通过 60C6 电机减速停止后，切换到断使能状态
4：立即停止后，切换到断使能状态
5：通过 6084 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
6：通过 6085 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
7
：通过
60C6
电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
CSP
模式下，
605A
为
5-7
模式，急停后后驱动器复位后控制字为
0x0086
。主站不能使能，需控制字先切回零，才能在使能。
402 状态机切换到不使能的状态电机将自由停止。
6040h 对象的 bit8(Halt)为 1 时电机将以 6083h/6084h 为减速度进行减速停止。