DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第47页
DM3J 系列用户手册 42 允许操作 使能，无错 误 快速停止激 活 快速停止启 动 故障激活 停机的错误 发生，未处理；轴不 使能 故障 错 误 已 处 理 ， 等 待 切 换 402 状 态 机 从 错 误 (Fault) 到 取 消 启 动 (SwitD I o n disabled) ，轴 不使能 402 状态 机的转换是依靠主 站操作 DM3J 伺服系统 的控制字 (6040 h) 来完成的。 表 7.2 ： CiA402 …
DM3J 系列用户手册
41
第七章 控制模式
7.1 DM3J
驱动系统运动步骤
A、EtherCAT 主站发送“控制字(6040h)”初始化驱动器。
B、驱动器反馈“状态字(6041h)”到主站，以示准备好(状态字指示)。
C、主站发送使能命令(控制字切换)。
D、驱动器使能并反馈状态至主站
E、主站发送回零命令进行回零(回零运动参数及控制字切换)。
F、驱动器回零完成并告知主站(状态字指示)
G、主站发送位置模式命令进行位置运动(位置运动参数及控制字切换)或者发送速度命令进行速度运动(速
度运动参数及控制字切换)。
H、驱动器执行运动完成(位置运动)，运动过程中 DM3J 反馈位置/速度到主站监视。
I、主站发送命令进行下一次运动。
7.2 CiA402 状态机
图 7.1 DM3J 的 402 状态机
图 7.1 中的状态对应驱动器动作如表 7.1 所列。
表 7.1 状态对应驱动器动作
状态
DM3J 驱动器动作
未准备启动
驱动器已供电，开始初始化；如有抱闸，抱闸锁紧；轴不使能
取消启动
初始化完毕，参数初始化，无故障；轴不使能
准备启动
参数初始化完成；轴不使能
启动
驱动器准备好，等待使能
DM3J 系列用户手册
42
允许操作
使能，无错误
快速停止激活
快速停止启动
故障激活
停机的错误发生，未处理；轴不使能
故障
错误已处理，等待切换 402 状态机从错误(Fault)到取消启动(SwitDI on
disabled)，轴不使能
402 状态机的转换是依靠主站操作 DM3J 伺服系统的控制字(6040h)来完成的。
表 7.2：
CiA402 状态切换
控制字 6040h
状态字 6041h 的 Bit1-Bit9
0
上电-- 初始化
自然过渡
0x0000
1
初始化-- 伺服无故障
自然过渡，若发生错
误，直接进入 13
0x0250
2
伺服无故障-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
3
伺服准备好-- 等待伺服打开使能
0x0007
0x0233
4
等待伺服打开使能-- 伺服运行
0x000F
0x0237
5
伺服运行-- 等待伺服打开使能
0x0007
0x0233
6
等待伺服打开使能-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
7
伺服准备好-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
8
伺服运行-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
9
伺服运行-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
10
等待伺服打开使能-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
11
伺服运行-- 快速停机
0x0002
0x0217
12
快速停机-- 伺服无故障
自然过渡
0x0250
13
故障停机
自然过渡
0x021F
14
故障停机-- 故障
自然过渡
0x0218
15
故障-- 伺服无故障
0x80
0x0250
16
快速停机-- 伺服运行
0x0F
0x0237
各模式下，控制字和状态字典型值（与操作参考值）对应表，表 7.3：
模式
步骤
0
1
2
3
4
5
6
7
6->8
动作
预备工作
初始
得电
启动
使能
启动运行
变位
停止
故障
CSP
模式 8
6040
建立通信 OP
状态，激活
NC 轴
--
06h
07h
1fh
主站发送
指令
主站
主站停止
过压
控制
位置指令
6041
--
0631h
0633h
1637h
1237h
1237h
1637h
638h
PP
模式
1
6040
建立通信
00h
06h
07h
0fh
2fh
3fh
10fh
过压
6041
OP 状态，设
置运动参数
650h
631h
633h
8637h
8237h
1237h
0737h
638h
PV
模式
3
6040
建立通信 OP
状态，设置运
动参数
00h
06h
07h
0fh
使能后
即运行
变速度
10fh
过压
6041
650h
631h
633h
237h
237h
237h
0737h
638h
HM
模式
6
6040
建立通信
OP
状态，设置运
动参数
00h
06h
07h
0fh
1fh
错误
/
完成
10fh
过压
6041
670h
631h
633h
8737h
237h
2637h
/1637h
737h
638
DM3J 系列用户手册
43
7.3
控制模式的设定
利用 6060h 可以设置 DM3J 的操作模式，6061h 可以显示当前设置的模式是否被 DM3J 所执行，两者
的定义是完全一致的，如表 7.3 所示。
表 7.:4 6060h/6061h 对象定义
数据
英文名称
简称
中文名称
1
Profile position mode
PP
协议位置模式
3
Profile velocity mode
PV
协议速度模式
6
Homing mode
HM
原点模式
8
Cyclic synDIronous position mode
CSP
循环同步位置模式
7.4 操作模式下的共同设定
7.4.1 控制字
控制字(6040h)定义如表 7.5 所示。
表 7.5 控制字(6040h)位定义
位
15~11
10~9
8
7
6~4
3
2
1
0
定义
无
无
暂停
错误复位
视操作模
式而定
允许
操作
快速
停止
电压
输出
启动
位 7 与 3~0 的组合可触发的 402 状态机的转换命令如表 7.6 所示。
表 7.6 位 7 与 3~0 组合下转换命令
转换命令
位 7 与 3~0 组合
6040
典型值
402 状态机
转换 *1)
7：错误复位
3：允许操作
2：快速停止
1：电压输出
0：启动
关闭电源
0
×
1
1
0
0006h
2;6;8
启动
0
0
1
1
1
0007h
3*
启动
0
1
1
1
1
000Fh
3**
无输出电压
0
×
×
0
×
0000h
7;9;10;12
快速停止
0
×
0
1
×
0002h
7;10;11
未允许操作
0
0
1
1
1
0007h
5
允许操作
0
1
1
1
1
000Fh
4;16
错误复位
上升沿
×
×
×
×
0080h
15
×代表不受此位状态的影响；
*表示在设备启动状态执行此转换；
**表示对启动状态无影响，保持在启动状态。
*1) 切换状态与图 3.1 对应。
位 8 与 6~4 在不同操作模式下的含义如表 7.7 所示。
表 7.7 位 8 和 6~4 在不同模式下的含义
位
操作模式
协议位置
模式
(PP)
协议速度
模式
(PV)
原点模式
(HM)
循环同步
位置模式
(CSP)
8
减速停止
减速停止
减速停止
无效
6
绝对/相对
无效
无效
无效
5
立即触发
无效
无效
无效
4
新位置点
无效
启动运动
无效