DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第38页
DM3J 系列用户手册 33 5.10 整定参数调整 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr5.13 0x2013 00 电流环上电自整定 R/W DINT 0~1 1 -- 0 ：不自整定 1 ：上电自整定 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr7.03 0x2090 01 电流环 Kp R/W DINT 0~32767 1500 -- 参数编号 对象字典 子索引 名称 …
DM3J 系列用户手册
32
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.19
0x4003
01
抱闸吸合延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.20
0x4003
02
抱闸松开延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.21
0x4003
03
抱闸吸合速度阈值
R/W
DINT
0~32767
500
0.1R/S
5.8 同步相关设定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.25
0x2232
00
软同步设定参数
1
R/W
DINT
0
—
50
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.26
0x2233
00
软同步设定参数 2
R/W
DINT
0—500
100
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.27
0x2234
00
PWM
滞后周期数
R/W
DINT
0
—
500
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.28
0x2235
00
指令平滑周期数设定
R/W
DINT
1
—
50
10
--
5.9 EtherCAT 从站别名设定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.37
0x2150
00
从站站号
R/W
DINT
0~256
0
--
上电生效，参数 Pr4.38 为 1 时，才生效作为从站地址
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.38
0x2151
00
从站地址来源
R/W
DINT
0~10
0
--
默认设为 0 时，从站地址来源于上电时刻拨码状态；
参数设为 1 时，从站地址来源于上电时刻参数 Pr4.37 的数值；
DM3J 系列用户手册
33
5.10
整定参数调整
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.13
0x2013
00
电流环上电自整定
R/W
DINT
0~1
1
--
0
：不自整定
1：上电自整定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.03
0x2090
01
电流环 Kp
R/W
DINT
0~32767
1500
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.04
0x2090
02
电流环 Ki
R/W
DINT
0~32767
200
0x2090
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.06
0x2090
03
电流环
Kc
R/W
DINT
0~32767
300
--
5.11 探针功能
探针功能是利用具有探针功能的输入信号来捕获电机实际位置，并记录下来。DM3J 驱动器有两路输入 IO
信号支持探针功能，并可同时启用。探针功能相关对象字典如表所示。
探针功能相关对象字典：
对象字典
位或对象字典含义
60B8h
7~6
5
4
2
1
0
-
探针 1 下降沿
触发
探针 1 上升沿
触发
-
探针 1 模式
探针 1 使能
15~14
13
12
10
9
8
-
探针 2 下降沿
触发
探针 2 上升沿
触发
-
探针 2 模式
探针 2 使能
60B9h
7
6
5~3
2
1
0
探针 2 的
实际电平
探针 1 的实
际电平
-
探针 1 下升沿
触发完成
探针 1 上升沿
触发完成
探针 1 动作中
15
14
13~11
10
9
8
-
探针 2 下升沿
触发完成
探针 2 上升沿
触发完成
探针 2 动作中
60BAh
探针 1 上升沿捕获数据值寄存器
60BBh
探针 1 下升沿捕获数据值寄存器
60BCh
探针 2 上升沿捕获数据值寄存器
60BDh
探针 2 下升沿捕获数据值寄存器
60FDh
bit26 状态为探针 1 高电平，bit27 状态为探针 2 高电平
2152h
可将其子索引 01h 和 02h 写入 17 或 18 配置为探针 1 或探针 2 功能
DM3J 系列用户手册
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探针对象字典详解：
对象
字典
参数名称
操作
备注
60B8
探针控制字
赋值
IO 端口设为 a 接（常开接法）
（1）设置 60B8 为 0x0011，探针 1 开启单次上升沿锁存；
（
2
）设置
60B8
为
0x 0013
，探针
1
开启连续上升沿锁存；
（3）设置 60B8 为 0x 0033，探针 1 开启连续上升和下降沿锁存；
（1）设置 60B8 为 0x 1100，探针 2 开启单次上升沿锁存；
（
2
）设置
60B8
为
0x 1300
，探针
2
开启连续上升沿锁存；
（3）设置 60B8 为 0x 3300，探针 2 开启连续上升和下降沿锁存；
60B9
探针状态字
读取
60B8 未开启探针功能时：
60B9 在探针 1 端口有高电平输入时为 0x4000,
60B9 在探针 2 端口有高电平输入时为 0x8000；
60B8
开启探针
1
功能后，
60B9
显示为
0x0001
，
探针 1 有上升沿完成锁存后，60B9 显示为 0x43，
探针 1 有下降沿完成锁存后，60B9 显示为 0x0005，
探针
1
有上升沿及下降沿均完成锁存后，
60B9
显示为
0x0007
（探针
1
端口
为低电平，若为高电平则为 0x4007）；
60B8 开启探针 2 功能后，60B9 显示为 0x0100，
探针 2 有上升沿完成锁存后，60B9 显示为 0x8300，
探针 2 有下降沿完成锁存后，60B9 显示为 0x0500，
探针 2 有上升沿及下降沿均完成锁存后，60B9 显示为 0x0700（探针 2 端口
为低电平，若为高电平则为
0x8700
）。
60BA
探针数据 1
读取
探针 1 的上升沿锁存开启后，探针 1 端口电平由低变高时 60BA 数据相应
变化：
若 60B8 设置探针 1 为单次锁存，则 60BA 只锁存一次，后续电平由低至高
不再变化；
若
60B8
设置探针
1
为连续锁存，则
60BA
跟随电平变化，探针
1
端口电平
由低至高变化 1 次则锁存位置相应变化 1 次；
60BB
探针数据
2
读取
探针 1 的下降沿锁存开启后，探针 1 端口电平由高变低时 60BB 数据相应
变化：
若 60B8 设置探针 1 为单次锁存，则 60BB 只锁存一次，后续电平由高至低
不再变化；
若
60B8
设置探针
1
为连续锁存，则
60BA
跟随电平变化，探针
1
端口电平
由高至低变化 1 次则锁存位置相应变化 1 次
60BC
探针数据
3
读取
探针
2
的上升沿锁存开启后，探针
2
端口电平由低变高时
60BC
数据相应
变化：
若 60B8 设置探针 2 为单次锁存，则 60BC 只锁存一次，后续电平由低至高
不再变化；
若
60B8
设置探针
2
为连续锁存，则
60BC
跟随电平变化，探针
2
端口电平
由低至高变化 1 次则锁存位置相应变化 1 次
60BD
探针数据 4
读取
探针 2 的下降沿锁存开启后，探针 2 端口电平由高变低时 60BD 数据相应
变化：
若
60B8
设置探针
2
为单次锁存，则
60BD
只锁存一次，后续电平由高至低
不再变化；
若 60B8 设置探针 2 为连续锁存，则 60BD 跟随电平变化，探针 2 端口电平
由高至低变化
1
次则锁存位置相应变化
1
次
60D5
探针 1 上升沿触发计数器
读取
探针
1
上升沿有变化时，
60D5
相应累加
1
次。
60D6
探针
1
下降沿触发计数器
读取
探针
1
下降沿有变化时，
60D6
相应累加
1
次。
60D7
探针
2
上升沿触发计数器
读取
探针
2
上升沿有无变化，
60D7
相应累加
1
次。
60D8
探针 2 下降沿触发计数器
读取
探针 2 下降沿有变化时，60D8 相应累加 1 次。
60FD
IO 口设置为探针输入 1 后
输入 IO 状态
读取
IO
口
1
设为探针
1
，当
60B8
开启探针
1
功能且探针
1
有锁存状态完成时，
60FD
的
bit26
为
1
，且此
bit
位状态跟随物理电平变化，如单次上升沿锁存，
锁存完成后再次有上升沿变化，
60BA
值不再变化，但
60FD
状态变化
60FD
IO
口设置为探针输入
2
后
输入 IO 状态
读取
IO
口
2
设为探针
2
，当
60B8
开启探针
2
功能且探针
2
有锁存状态完成时，
60FD 的 bit27 为 1，且此 bit 位状态跟随物理电平变化，如单次上升沿锁存，
锁存完成后再次有上升沿变化，60BC 值不再变化，但 60FD 状态变化