DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第64页
DM3J 系列用户手册 59 7.6 速度控制功能（ PV ） 7.6.1 速度 控制共通功能 对象字典 索引 子索引 含义 访问方式 PDO 对应模式 PV 6040 0 控制字 rw RxPDO Yes 6080 0 电 机 最 大 速 度 ( 受 实 际 电 机 最大速度限制 ) rw RxPDO Yes 60B1 0 速度前馈 ( 受 6080 限制 ) rw RxPDO Yes 60FF 0 目标速度 ( 受 6080 限制 …
DM3J 系列用户手册
58
方法 34：
此方法是只使用编码器 Z 信号，开始电机向正方向运动，在 Z 信号有效时停止。
当利用该方法时，运动中如果限位或者原点信号有效时，将触发状态字(6041h) bit13 有效，电机将停止。
方法 35/37：
方法 35/37 是以当前位置为原点，该方法下电机并不会旋转。
当利用该方法时，电机不需要使能，只需要将控制字 6040h bit4 执行从 0 到 1 即可。
DM3J 系列用户手册
59
7.6
速度控制功能（
PV
）
7.6.1 速度控制共通功能
对象字典
索引
子索引
含义
访问方式
PDO
对应模式
PV
6040
0
控制字
rw
RxPDO
Yes
6080
0
电机最大速度(受实际电机
最大速度限制)
rw
RxPDO
Yes
60B1
0
速度前馈(受 6080 限制)
rw
RxPDO
Yes
60FF
0
目标速度(受 6080 限制)
rw
RxPDO
Yes
对象字典
索引
子索引
含义
访问方式
PDO
对应模式
CSV
PV
6041
0
状态字
ro
TxPDO
Yes
6063
0
实际内部位置
ro
TxPDO
Yes
6064
0
实际反馈位置
ro
TxPDO
Yes
7.6.3 协议速度模式
7.6.3.1 功能描述
在非同步运动模式下，主站只负责发送运动参数和控制命令；DM3J 伺服驱动器在收到主站的运动启
动命令后，将按主站发送的运动参数进行轨迹规划；这非同步运动模式下，每个电机轴之间的运动是异步
的。
PV 和 CSV 的区别与 PP 与 CSP 模式的区别一样，PV 需要 DM3J 具有轨迹生成器的功能，所以 PV 在图
7.6 部分轨迹生成入口部分需要增加轨迹生成器；轨迹生成器的输入输出结构如图 7.9 所示。
图 7.9 PV 模式的轨迹生成
7.6.3.2 相关参数
基本参数对象(推荐配置的对象)
表 7.27PV 模式基本参数对象
数据方向
*1)
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
备注
输出
(RXPDO)
6040-00h
控制字
U16
RW
—
必选
60FF-00h
目标速度
I32
RW
Uint
必选
6083-00h
加速度
I32
RW
Uint /S
可选
输入
(TXPDO)
6041-00h
状态字
U16
RO
—
必选
603F-00h
错误码
U16
RO
可选
6064-00h
位置反馈
I32
RO
Uint
可选
606C-00h
速度反馈
I32
RO
Uint /S
可选
60F4-00h
位置误差
I32
RO
Uint
可选
DM3J 系列用户手册
60
*1) 数据方向是主站为参考对象的，输出为主站到从站，输入为从站到主站。
扩展参数对象
表 7.28PV 模式扩展参数对象
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
603F-00h
最近错误代码
U16
RO
—
6060-00h
操作模式
I8
RW
—
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
—
605A-00h
快速停止代码
I16
RW
—
6084-00h
减速度
U32
RW
Uint /S
6085-00h
快速停止减速度
U32
RW
Uint /S
7.6.3.3 PV 模式下的控制字和状态字
PV 模式下与控制模式相关的控制字(6040h)位 6~4 是无效的；也就是说 PV 模式的运动，只要在轴使
能后给定运动参数(目标速度(60FFh)、加/减速度(6083h/6084h))后即可运动。
与 PV 模式相关的状态字(6041h)15~12、10 及 8 位定义如表 7.29 所列。
表 9.29 PV 模式下状态字位 15~12、10、8 定义
位(名称)
值
定义
8(快速停止)
0
快速停止未触发
1
已触发快速停止
10(速度到达)
0
当前速度未达到目标速度
1
目标速度到达
12(速度为 0)
0
速度不为 0，正在运动
1
速度为 0 或者即将减速到 0 *1)
*1) PV 模式下，执行减速停止或者驱动器限位有效，该位有效。