DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第51页
DM3J 系列用户手册 46 扩展参数对象 表 7.11 CSP 模式 扩展参数对象 索引 + 子索引 名称 数据类型 访问类型 单位 603F-00h 最近错误代 码 U16 RO — 6060-00h 操作模式 I8 RW — 6061-00h 操作模式显 示 I8 RO — 6062-00h 内部指令位 置 I32 RO Uint 606B-00h 内部指令速 度 I32 RO Uint 605A-00h 快速停止代 码 I16 …
DM3J 系列用户手册
45
7.5
位置控制功能（
CSP
、
PP
、
HM
）
7.5.1 位置控制共通功能
对象字典
索引
子索引
含义
访问
方式
PDO
对应模式
pp
CSP
HM
6040
0
控制字
rw
RxPDO
Yes
Yes
Yes
607A
0
目标位置
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
6080
0
电机最大速度(受实际电
机最大速度限制)
rw
RxPDO
Yes
Yes
Yes
6081
0
协议速度(受 607F 限制)
rw
RxPDO
Yes
/
/
6083
0
协议加速度
rw
RxPDO
Yes
/
/
6084
0
协议减速度
rw
RxPDO
Yes
/
/
60C5
0
协议最大加速度
rw
RxPDO
Yes
/
Yes
60C6
0
协议最大减速度
rw
RxPDO
Yes
/
Yes
对象字典
索引
子索引
含义
访问
方式
PDO
对应模式
pp
CSP
HM
6041
0
状态字
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6062
0
指令位置(方向前)
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6063
0
实际内部位置
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6064
0
实际反馈位置
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6065
0
跟随错误窗口
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
6066
0
跟随错误检测时间
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
606C
0
实际反馈速度
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
7.5.2 循环同步位置模式(CSP)
7.5.2.1 功能描述
图 7.5 循环同步模式整体结构
7.5.2.2 相关参数
基本参数对象(推荐配置的对象)
表 7.10 CSP 模式基本参数对象
数据方向
*1)
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
备注
输出
(RXPDO)
*1)
6040-00h
控制字
U16
RW
—
必选
607A-00h
目标位置
I32
RW
Uint
必选
输入
(TXPDO)
6041-00h
状态字
U16
RO
—
必选
603F-00h
错误码
U16
RO
可选
6064-00h
位置反馈
I32
RO
Uint
必选
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
--
可选
60B9-00h
探针状态字
U32
RO
--
可选
60BA-00h
探针数据 1
U32
RO
Uint
可选
*1) 数据方向是主站为参考对象的，输出为主站到从站，输入为从站到主站。
DM3J 系列用户手册
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扩展参数对象
表 7.11 CSP 模式扩展参数对象
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
603F-00h
最近错误代码
U16
RO
—
6060-00h
操作模式
I8
RW
—
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
—
6062-00h
内部指令位置
I32
RO
Uint
606B-00h
内部指令速度
I32
RO
Uint
605A-00h
快速停止代码
I16
RW
—
6085-00h
快速停止减速度
U32
RW
Uint /S
7.5.3 协议位置模式(PP)
7.5.3.1 功能描述
在非同步运动模式下，主站只负责发送运动参数和控制命令；DM3J 伺服驱动器在收到主站的运动启动命
令后，将按主站发送的运动参数进行轨迹规划；在非同步运动模式下，每个电机轴之间的运动是异步的。
从驱动器的功能设计而言，
PP
与
CSP
模式的区别在于，
PP
需要
DM3J
具有轨迹生成器的功能，所以
PP
在
图 7.5 部分轨迹生成入口部分需要增加轨迹生成器；轨迹生成器的输入输出结构如图 7.8 所示。
图
7.8PP
模式的轨迹生成
7.5.3.2 相关参数
基本参数对象(推荐配置的对象)
表 7.11 PP 模式基本参数对象
数据方向*1)
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
备注
输出
(RXPDO)
6040-00h
控制字
U16
RW
—
必选
607A-00h
目标位置
I32
RW
Uint
必选
6081-00h
最大速度
U32
RW
Uint
必选
6083-00h
加速度
I32
RW
Uint /S
可选
6084-00h
减速度
I32
RW
Uint /S
可选
输入
(TXPDO)
6041-00h
状态字
U16
RO
—
必选
603F-00h
错误码
U16
RO
可选
6064-00h
位置反馈
I32
RO
Uint
必选
606C-00h
速度反馈
I32
RO
Uint /S
可选
*1) 数据方向是主站为参考对象的，输出为主站到从站，输入为从站到主站。
扩展参数对象
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表 7.12 PP 模式扩展参数对象
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
603F-00h
最近错误代码
U16
RO
—
6060-00h
操作模式
I8
RW
—
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
—
6062-00h
内部指令位置
I32
RO
Uint
606B-00h
内部指令速度
I32
RO
Uint
605A-00h
快速停止代码
I16
RW
—
6084-00h
减速度
U32
RW
Uint /S
6085-00h
快速停止减速度
U32
RW
Uint /S
7.5.3.3 PP 模式下的控制字和状态字
PP 模式下与控制模式相关的控制字(6040h)位 6~4 三位如表 7.13 所列。
表 7.13 PP 模式下控制字位 6~4 定义
bit 位(名称)
值
定义
4(新位置点)
0—>1
以最新的目标位置(607Ah)、最大速度(6081h)、加/减速度
(6083h/6084h)开始位置运动
5(立即触发)
0
当前的位置运动完成后才能触发新的位置运动
0x4F--0x5F（相对位置）/0xF--0x1F（绝对位置）
1
插断当前正在执行的位置运动，立即开始新的位置运动
0x6F--0x7f（相对位置）/0x2F--0x3F（绝对位置）
6(绝对/相对)
0
将目标位置(607Ah)作为绝对位置处理
1
将目标位置(607Ah)作为相对位置处理
8（停止运行）
0
-
1
通过设置的减速度减速停止，比如发送 0x10F
PP 模式下控制字位 5 动作模型如表 7.14 所示。
表 7.14 PP 模式下控制字位 5 动作模型
控制字位 5
0
1
在加/匀速段同向
更新目标位置时
在减速段同向更
新目标位置时
反向更新的目标
位置时
A：来自主机的命令变更时间。
B：目标位置(更新前)到达时间。
C：目标位置(更新后)到达时间。
粗线：命令变更前的条件下动作。
细线：命令变更后的条件下动作。
与 PP 模式相关的状态字(6041h)15~12、10、8 位定义如表 7.15 所列。
表 7.15 PP 模式下状态字位 15~12、10、8 定义