DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第46页
DM3J 系列用户手册 41 第七章 控制模式 7.1 DM3J 驱动系统运动步 骤 A 、 EtherCA T 主站发送 “ 控制字 (6 040h)” 初始化驱 动器。 B 、驱动器 反馈“状态字 (6 041h) ”到主站，以示 准备好 ( 状态字指 示 ) 。 C 、主站发 送使能命令 ( 控制字切 换 ) 。 D 、驱动器使能 并反馈状态至主 站 E 、主站发 送回零命令进行回 零 ( 回零运动参数及控 制字切换 ) 。 F …
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40
6.8
同步模式
6.8.1 自由运行模式
自由运行模式下，DM3J 采用异步方式处理主站发送的过程数据；它仅适用于非同步运动模式，如原点
模式、协议位置模式等。
6.8.2 分布时钟同步模式
EtherCAT 通信的同步基于称为分布式时钟的机制。使用分布式时钟，所有设备通过共享相同的参考
时钟而达到彼此同步。从设备将内部应用程序同步到根据参考时钟生成的 Sync0 事件。
DM3J 系列采用下图所示的分布时钟同步方式，当主站发送过程数据到从站后，从站立即读取过程数据，
然后等待同步信号触发过程数据作用到驱动器。
过程数据必须提前于 SYNC0 信号 T1 时间到达 DM3J 驱动器，驱动器在 SYNC0 事件到来之前已经完成
了过程数据的解析和相关控制计算，当接收到 SYNC0 事件后，驱动器马上实施控制动作，此方式具有较
高的同步性能。
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第七章 控制模式
7.1 DM3J
驱动系统运动步骤
A、EtherCAT 主站发送“控制字(6040h)”初始化驱动器。
B、驱动器反馈“状态字(6041h)”到主站，以示准备好(状态字指示)。
C、主站发送使能命令(控制字切换)。
D、驱动器使能并反馈状态至主站
E、主站发送回零命令进行回零(回零运动参数及控制字切换)。
F、驱动器回零完成并告知主站(状态字指示)
G、主站发送位置模式命令进行位置运动(位置运动参数及控制字切换)或者发送速度命令进行速度运动(速
度运动参数及控制字切换)。
H、驱动器执行运动完成(位置运动)，运动过程中 DM3J 反馈位置/速度到主站监视。
I、主站发送命令进行下一次运动。
7.2 CiA402 状态机
图 7.1 DM3J 的 402 状态机
图 7.1 中的状态对应驱动器动作如表 7.1 所列。
表 7.1 状态对应驱动器动作
状态
DM3J 驱动器动作
未准备启动
驱动器已供电，开始初始化；如有抱闸，抱闸锁紧；轴不使能
取消启动
初始化完毕，参数初始化，无故障；轴不使能
准备启动
参数初始化完成；轴不使能
启动
驱动器准备好，等待使能
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允许操作
使能，无错误
快速停止激活
快速停止启动
故障激活
停机的错误发生，未处理；轴不使能
故障
错误已处理，等待切换 402 状态机从错误(Fault)到取消启动(SwitDI on
disabled)，轴不使能
402 状态机的转换是依靠主站操作 DM3J 伺服系统的控制字(6040h)来完成的。
表 7.2：
CiA402 状态切换
控制字 6040h
状态字 6041h 的 Bit1-Bit9
0
上电-- 初始化
自然过渡
0x0000
1
初始化-- 伺服无故障
自然过渡，若发生错
误，直接进入 13
0x0250
2
伺服无故障-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
3
伺服准备好-- 等待伺服打开使能
0x0007
0x0233
4
等待伺服打开使能-- 伺服运行
0x000F
0x0237
5
伺服运行-- 等待伺服打开使能
0x0007
0x0233
6
等待伺服打开使能-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
7
伺服准备好-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
8
伺服运行-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
9
伺服运行-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
10
等待伺服打开使能-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
11
伺服运行-- 快速停机
0x0002
0x0217
12
快速停机-- 伺服无故障
自然过渡
0x0250
13
故障停机
自然过渡
0x021F
14
故障停机-- 故障
自然过渡
0x0218
15
故障-- 伺服无故障
0x80
0x0250
16
快速停机-- 伺服运行
0x0F
0x0237
各模式下，控制字和状态字典型值（与操作参考值）对应表，表 7.3：
模式
步骤
0
1
2
3
4
5
6
7
6->8
动作
预备工作
初始
得电
启动
使能
启动运行
变位
停止
故障
CSP
模式 8
6040
建立通信 OP
状态，激活
NC 轴
--
06h
07h
1fh
主站发送
指令
主站
主站停止
过压
控制
位置指令
6041
--
0631h
0633h
1637h
1237h
1237h
1637h
638h
PP
模式
1
6040
建立通信
00h
06h
07h
0fh
2fh
3fh
10fh
过压
6041
OP 状态，设
置运动参数
650h
631h
633h
8637h
8237h
1237h
0737h
638h
PV
模式
3
6040
建立通信 OP
状态，设置运
动参数
00h
06h
07h
0fh
使能后
即运行
变速度
10fh
过压
6041
650h
631h
633h
237h
237h
237h
0737h
638h
HM
模式
6
6040
建立通信
OP
状态，设置运
动参数
00h
06h
07h
0fh
1fh
错误
/
完成
10fh
过压
6041
670h
631h
633h
8737h
237h
2637h
/1637h
737h
638