DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第65页
DM3J 系列用户手册 60 *1) 数据方向 是主站为参考对象 的，输出为主站到 从站，输入为从站 到主站。 扩展参数对象 表 7.28 PV 模式扩展参数 对象 索引 + 子索 引 名称 数据类型 访问类型 单位 603F-00h 最近错误代 码 U16 RO — 6060-00h 操作模式 I8 RW — 6061-00h 操作模式显 示 I8 RO — 605A-00h 快速停止代 码 I16 RW — 6084-00h 减速度…
DM3J 系列用户手册
59
7.6
速度控制功能（
PV
）
7.6.1 速度控制共通功能
对象字典
索引
子索引
含义
访问方式
PDO
对应模式
PV
6040
0
控制字
rw
RxPDO
Yes
6080
0
电机最大速度(受实际电机
最大速度限制)
rw
RxPDO
Yes
60B1
0
速度前馈(受 6080 限制)
rw
RxPDO
Yes
60FF
0
目标速度(受 6080 限制)
rw
RxPDO
Yes
对象字典
索引
子索引
含义
访问方式
PDO
对应模式
CSV
PV
6041
0
状态字
ro
TxPDO
Yes
6063
0
实际内部位置
ro
TxPDO
Yes
6064
0
实际反馈位置
ro
TxPDO
Yes
7.6.3 协议速度模式
7.6.3.1 功能描述
在非同步运动模式下，主站只负责发送运动参数和控制命令；DM3J 伺服驱动器在收到主站的运动启
动命令后，将按主站发送的运动参数进行轨迹规划；这非同步运动模式下，每个电机轴之间的运动是异步
的。
PV 和 CSV 的区别与 PP 与 CSP 模式的区别一样，PV 需要 DM3J 具有轨迹生成器的功能，所以 PV 在图
7.6 部分轨迹生成入口部分需要增加轨迹生成器；轨迹生成器的输入输出结构如图 7.9 所示。
图 7.9 PV 模式的轨迹生成
7.6.3.2 相关参数
基本参数对象(推荐配置的对象)
表 7.27PV 模式基本参数对象
数据方向
*1)
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
备注
输出
(RXPDO)
6040-00h
控制字
U16
RW
—
必选
60FF-00h
目标速度
I32
RW
Uint
必选
6083-00h
加速度
I32
RW
Uint /S
可选
输入
(TXPDO)
6041-00h
状态字
U16
RO
—
必选
603F-00h
错误码
U16
RO
可选
6064-00h
位置反馈
I32
RO
Uint
可选
606C-00h
速度反馈
I32
RO
Uint /S
可选
60F4-00h
位置误差
I32
RO
Uint
可选
DM3J 系列用户手册
60
*1) 数据方向是主站为参考对象的，输出为主站到从站，输入为从站到主站。
扩展参数对象
表 7.28PV 模式扩展参数对象
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
603F-00h
最近错误代码
U16
RO
—
6060-00h
操作模式
I8
RW
—
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
—
605A-00h
快速停止代码
I16
RW
—
6084-00h
减速度
U32
RW
Uint /S
6085-00h
快速停止减速度
U32
RW
Uint /S
7.6.3.3 PV 模式下的控制字和状态字
PV 模式下与控制模式相关的控制字(6040h)位 6~4 是无效的；也就是说 PV 模式的运动，只要在轴使
能后给定运动参数(目标速度(60FFh)、加/减速度(6083h/6084h))后即可运动。
与 PV 模式相关的状态字(6041h)15~12、10 及 8 位定义如表 7.29 所列。
表 9.29 PV 模式下状态字位 15~12、10、8 定义
位(名称)
值
定义
8(快速停止)
0
快速停止未触发
1
已触发快速停止
10(速度到达)
0
当前速度未达到目标速度
1
目标速度到达
12(速度为 0)
0
速度不为 0，正在运动
1
速度为 0 或者即将减速到 0 *1)
*1) PV 模式下，执行减速停止或者驱动器限位有效，该位有效。
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第八章 报警处理
8.1
报警一览表
当出现报警时，驱动器会开启保护功能，电机停止运转，
ALM
指示灯会红色闪烁不同次数，表示不
同的报警显示。驱动器发生报警后，应排除故障后清除报警或重新上电，尤其是过流、过压故障。
报警代码
603F 代码
含义
3FFE-01 代码
ALM 闪烁次数
Er0E0
0x2211
过流故障
0x50e0
1
Er0C0
0x3211
过压故障
0x50c0
2
ADC 错误
3
Er152
0x7323
锁轴错误
0x4152
4
Er240
0x5530
保存参数错误
0x7240
5
Er5F0
0x7122
自整定错误
0x05f0
6
Er570
0x5441
急停报警
0x7570
10
Er260
0x7329
正负限位故障
0x7620
11
Er1A0
0x8402
指令超速故障
-
12
Er100
0x8311
电流过载报警
0x6100
15
Er152
0x7323
运行过程中缺相报警
0x4152
16
-
硬件中断保护
-
长亮
报警和 603F 对应关系
报警代码
1001h 对象
603Fh 对象
报警名称
Er 090
0x80
0x6329
FPGA 写参数错误
Er 0A0
0x04
0x3150
电流检测回路错误 A 相
Er 0A1
0x04
0x3151
电流检测回路错误 B 相
Er 0A2
0x04
0x3152
模拟量输入回路错误
Er 0A4
0x04
0x3154
模拟量输入回路错误
Er 0A5
0x04
0x3201
直流母线回路错误
Er 0A6
0x04
0x4201
温度检测回路错误
Er 0b0
0x04
0x3205
控制电源电压过低
Er 0b1
0x04
0x3206
控制电源电压过高
Er 0C0
0x04
0x3211
直流母线电压过高
Er 0d0
0x04
0x3221
直流母线电压过低
Er 0d1
0x04
0x3130
主电输入电压缺相
Er 0d2
0x04
0x3222
主电输入掉电
Er 0E0
0x02
0x2211
过电流
Er 0E1
0x02
0x2212
智能功率模块(IPM)过流
Er 0E2
0x02
0x2218
输出对地短路
Er 100
0x02
0x8311
电机过载
Er 101
0x02
0x8310
驱动器过载
Er 180
0x20
0x8611
位置误差过大
Er 1A0
0x20
0x8402
超速
Er 1A1
0x20
0x8403
速度失控
Er 1b0
0x20
0x8612
总线输入指令抖动太大
Er 210
0x80
0x6321
输入 IO 功能分配重复
Er 211
0x80
0x6322
输入 IO 功能设定错误
Er 212
0x80
0x6323
输出 IO 功能设定错误