DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第8页
3 手册版本说明 ： .............. ......... ........ ......... ........ ......... ........ ........ ......... ........ ......... ........ ......... ........ ........ ......... ........ ... 85
2
5.3 电机异常停止设定 ...................................................................................................................................30
5.4
指令滤波设定
...........................................................................................................................................31
5.5 故障复位操作 ...........................................................................................................................................31
5.7
抱闸功能运用
...........................................................................................................................................31
5.8 同步相关设定 ...........................................................................................................................................32
5.9 EtherCAT 从站别名设定...........................................................................................................................32
5.10 整定参数调整 .........................................................................................................................................33
5.11
探针功能
.................................................................................................................................................33
第六章
EtherCAT
通信基础
....................................................................................................................................36
6.1
简介
...........................................................................................................................................................36
6.2 规格 ...........................................................................................................................................................36
6.3 状态说明 ...................................................................................................................................................37
6.4 EtherCAT 从站信息（ESI）......................................................................................................................37
6.5 EtherCAT 状态机 .......................................................................................................................................38
6.6
服务数据对象（
SDO
）
............................................................................................................................38
6.7 过程数据对象（PDO） ........................................................................................................................... 39
6.7.1 PDO
概述
...........................................................................................................................................39
6.7.2 PDO 映射 ...........................................................................................................................................39
6.7.3 PDO
动态映射
...................................................................................................................................39
6.7.4 PDO 动态映射过程 .......................................................................................................................... 39
6.8
同步模式
...................................................................................................................................................40
6.8.1 自由运行模式 ..................................................................................................................................40
6.8.2
分布时钟同步模式
......................................................................................................................... 40
第七章 控制模式 ....................................................................................................................................................41
7.1 DM3J
驱动系统运动步骤
........................................................................................................................ 41
7.2 CiA402 状态机 .......................................................................................................................................... 41
7.3 控制模式的设定 .......................................................................................................................................43
7.4 操作模式下的共同设定 ...........................................................................................................................43
7.4.1 控制字 ..............................................................................................................................................43
7.4.2
状态字
..............................................................................................................................................44
7.4.3
同步周期设定
..................................................................................................................................44
7.5
位置控制功能（
CSP
、
PP
、
HM
）
.......................................................................................................... 45
7.5.1
位置控制共通功能
...........................................................................................................................45
7.5.2 循环同步位置模式(CSP) .................................................................................................................. 45
7.5.3 协议位置模式(PP) ............................................................................................................................46
7.5.4 原点模式（HM） ............................................................................................................................48
7.6 速度控制功能（PV） ................................................................................................................................. 59
7.6.1
速度控制共通功能
...........................................................................................................................59
7.6.3 协议速度模式 ...................................................................................................................................59
第八章 报警处理
....................................................................................................................................................61
8.1 报警一览表.................................................................................................................................................61
8.2
驱动报警处理方法
.....................................................................................................................................62
8.3 其他报警及处理方法 .................................................................................................................................67
8.3.1 故障排查思路
................................................................................................................................67
8.3.2 部分故障及解决思路 ....................................................................................................................67
8.4
报警清除
.....................................................................................................................................................69
8.4.1 伺服驱动报警 ................................................................................................................................69
8.4.2 通讯报警清除
................................................................................................................................69
第九章 对象字典 ....................................................................................................................................................70
9.1 对象字典结构 ...........................................................................................................................................70
9.2 对象组 1000h 分配一览 .......................................................................................................................... 70
9.3 对象组 2000h 分配一览 .......................................................................................................................... 72
9.4
对象组
6000h
分配一览
.......................................................................................................................... 80
DM3J 系列用户手册
4
第一章 产品概述
1.1
产品特性
DM3J
系列步进驱动是深圳市雷赛智能控制股份有限公司自主研制的全数字总线式步进驱动系列产
品，基于 ETG COE + CANopen DSP402 协议，可与支持此标准协议的控制器/驱动器无缝连接。
DM3J 系列步进产品具有以下特点：
◆降低通讯干扰，延长通讯距离
脉冲通讯方式下由于脉冲信号的传输线缆极易受到电磁干扰而降低通讯的可靠性。而 EtherCAT 总线
通讯由于协议内含错误检测、限制及处理机制可以明显提高通讯的可靠性，减少干扰所对指令造成的影响
并延长通讯距离。
◆提高运动性能
总线通讯型步进非周期性同步模式下的轨迹规划是在驱动器里实现，控制器只需要将目标位置、速度、
加速度等信息传递给驱动器即可。所以驱动器可以在内部提前预知下一时刻的运动参数，进而采取前馈措
施来提高运动性能。
◆降低系统接线复杂度
脉冲通讯方式下控制器需要与每台驱动器通过脉冲线缆连接通讯，常造成机器设备线缆密集且连线复
杂。EtherCAT 总线通讯方式下，控制器只需要与其中一台驱动器使用线缆连接，其余驱动器只要使 用
链型方式与该驱动器连接即可。
◆减少对控制单元端口数量的要求，进而降低成本
多台总线式步进驱动器只需要一个端口与运动控制单元（运动控制器或运动控制卡）相连，无需脉冲
模块，也无需因为驱动器的数量多而增加控制卡数量，进而无需考虑电脑插槽数量的限制。可以节约脉冲
模块、控制卡及工控机的成本。