DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第45页
DM3J 系列用户手册 40 6.8 同步模式 6.8.1 自 由运行模 式 自由运行模式 下， DM3J 采用异步方式 处理主站发送的过 程数据； 它仅适用 于非同步运动模式 ， 如原点 模式、协议位 置模式等。 6.8.2 分 布时钟同 步模式 EtherCA T 通信的同步基于称 为分布式时钟的机 制。使用分布式时 钟，所有设备通过 共享相同的参考 时钟而达到彼 此同步。从设备将 内部应用程序同步 到根据参考时钟生 成的 Sync…
DM3J 系列用户手册
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6.7
过程数据对象（
PDO
）
6.7.1 PDO 概述
PDO 用于传输周期数据。周期数据是指在每个网络周期中，主站与从站之间传输的数据。这些数据都
是驱动器运行所必需的，如：控制字，状态字，设定点。
PDO 一般用于实时的数据更新；其分为接收 PDO(RXPDO)和发送 PDO(TXPDO)，前者的数据流方
向是主站到从站，后者则是从站到主站。
DM3J 的 PDO 功能支持同步周期的刷新方式，也支持非周期的更新方式。当主站选择为分布时钟同步
模式时，PDO 将按同步周期更新；如果选择自由运行模式，那么 PDO 数据的更新将是非周期性的。
PDO VS SDO:
对比项
PDO
SDO
通讯能力
32 字节(E)/8 字节(C)
一般为 4 字节(快速传输)
效率
高
低
优先级
高
低
实时性
实时
非实时
传输主动性
主动传输
被动传输（主站发起）
对象字典访问
间接访问
直接访问
访问 PDO 映射对象
访问任意对象
同步性
同步、异步
异步
应用场合
实时数据传输
配置 PDO 映射，参数设置
6.7.2 PDO 映射
通过 PDO 映射，可实现映射对象的实时传输。
DM3J 每个轴支持 4 组 RXPDO 和 2 组 TXPDO 同时传输，每个 PDO 对象可以映射 8 个对象字典对象
(最大长度 32 字节)。
6.7.3 PDO 动态映射
与 CIA DS301 不同，COE 使用 PDO 指定对象(1C12h/1C13h)来配置 PDO 映射对象
(1600h~1603h/1A00h~1A01h)到 PDO 对象同步管理器(同步管理器 2/3)，PDO 指定对象定义 。
6.7.4 PDO 动态映射过程
以为例：
A、 将 EtherCAT 状态机切换到预操作，此状态下可以用 SDO 来配置 PDO 映射。
B、 清除 PDO 指定对象的 PDO 映射对象，即设置 1C12-00h/1C13-00h 为 0。
C、 使 PDO 映射对象无效，即对 1600h~1603h/1A00h~1A01h 的子索引 0 赋值为 0。
D、 重新配置 PDO 映射内容，将映射对象按表 6.3 式写入到 1600-01h~1600-08h、1601-01h~1601-08h、
1602-01h~1602-08h 、1603-01h~1603-08h(1600h-01 开始写入的为 RXPDO 映射内容)、
1A00-01h~1A00-08h 或 1A01-01h~1A01-08h(1A00h-01 开始写入的为 TXPDO 映射内容)范围的对象
中。
E、 设置 PDO 映射对象的总个数，即将映射对象的个数写入到 1600-00h、1601-00h 、1602-00h 、
1603-00h、1A00-00h 或 1A01-00h 中，未配置映射内容的 PDO 映射对象总个数将为 0。
F、写有效的 PDO 映射对象索引到 PDO 指定对象，即将有效的 RXPDO 映射对象索引 1600h~1603h 写
入到 1C12-01h~1C12-04h 中，将有效的 TXPDO 映射对象索引 1A00h、1A01h 写入到 1C13-01h、
1C13-02h 中。
G、 设置 PDO 指定对象的总个数，即将映射对象个数写入到 1C12-00h、1C13-00h
H、 转换 EtherCAT 状态机到安全操作或以上，配置的 PDO 映射将有效。
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6.8
同步模式
6.8.1 自由运行模式
自由运行模式下，DM3J 采用异步方式处理主站发送的过程数据；它仅适用于非同步运动模式，如原点
模式、协议位置模式等。
6.8.2 分布时钟同步模式
EtherCAT 通信的同步基于称为分布式时钟的机制。使用分布式时钟，所有设备通过共享相同的参考
时钟而达到彼此同步。从设备将内部应用程序同步到根据参考时钟生成的 Sync0 事件。
DM3J 系列采用下图所示的分布时钟同步方式，当主站发送过程数据到从站后，从站立即读取过程数据，
然后等待同步信号触发过程数据作用到驱动器。
过程数据必须提前于 SYNC0 信号 T1 时间到达 DM3J 驱动器，驱动器在 SYNC0 事件到来之前已经完成
了过程数据的解析和相关控制计算，当接收到 SYNC0 事件后，驱动器马上实施控制动作，此方式具有较
高的同步性能。
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第七章 控制模式
7.1 DM3J
驱动系统运动步骤
A、EtherCAT 主站发送“控制字(6040h)”初始化驱动器。
B、驱动器反馈“状态字(6041h)”到主站，以示准备好(状态字指示)。
C、主站发送使能命令(控制字切换)。
D、驱动器使能并反馈状态至主站
E、主站发送回零命令进行回零(回零运动参数及控制字切换)。
F、驱动器回零完成并告知主站(状态字指示)
G、主站发送位置模式命令进行位置运动(位置运动参数及控制字切换)或者发送速度命令进行速度运动(速
度运动参数及控制字切换)。
H、驱动器执行运动完成(位置运动)，运动过程中 DM3J 反馈位置/速度到主站监视。
I、主站发送命令进行下一次运动。
7.2 CiA402 状态机
图 7.1 DM3J 的 402 状态机
图 7.1 中的状态对应驱动器动作如表 7.1 所列。
表 7.1 状态对应驱动器动作
状态
DM3J 驱动器动作
未准备启动
驱动器已供电，开始初始化；如有抱闸，抱闸锁紧；轴不使能
取消启动
初始化完毕，参数初始化，无故障；轴不使能
准备启动
参数初始化完成；轴不使能
启动
驱动器准备好，等待使能