DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第37页

DM3J 系列用户手册 32 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr4.19 0x4003 01 抱闸吸合延时 R/W DINT 0~32767 250 ms 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr4.20 0x4003 02 抱闸松开延时 R/W DINT 0~32767 250 ms 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr4.21 0x4…

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DM3J 系列用户手册
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2、限位急停：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.06
0x22A9
00
限位模式
R/W
DINT
0-10
3
--
0：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（CSP 模式下，放开限位报警 E1A0）
1：无效
2：碰到正负限位，报警 E260
3
：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（
CSP
模式下，放开限位不报警）
注意：
22A9 = 3
只针对主站连接时是有效的，但是如果只是上位机连接，则无效
5.4 指令滤波设定
Pr2.00
参数名称
指令脉冲
FIR
滤波时间
设定范围
1~512
单位
0.1ms
出厂默认值
100
对象字典索引
2010h
子索引
01
5.5
故障复位操作
如果使用 CSP 模式，则用主站上的复位功能块进行复位操作。
如果使用的是非循环同步模式，对于可以清除的驱动器报警，则 6040h 对象的位 7 通过设定 0→1，
切换 402 状态机从错误(Fault)到初始化完成，无故障(Switch on disabled)。
即对 6040h 写值 0x80（10 进制的 128）,即可复位报警。
5.7
抱闸功能运用
DM3J
系列的
O2
口，默认为抱闸输出功能。该口作为抱闸功能运用时，需要外接中间继电器，同时，在中
继线圈两端，需要反向并接续流二极管。抱闸输出接线：
抱闸相关的三个对象字典，4003-01~03，分别用作抱闸释放延时和抱闸锁定延时，可根据需要设定；
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参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.19
0x4003
01
抱闸吸合延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.20
0x4003
02
抱闸松开延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.21
0x4003
03
抱闸吸合速度阈值
R/W
DINT
0~32767
500
0.1R/S
5.8 同步相关设定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.25
0x2232
00
软同步设定参数
1
R/W
DINT
0
—
50
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.26
0x2233
00
软同步设定参数 2
R/W
DINT
0—500
100
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.27
0x2234
00
PWM
滞后周期数
R/W
DINT
0
—
500
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.28
0x2235
00
指令平滑周期数设定
R/W
DINT
1
—
50
10
--
5.9 EtherCAT 从站别名设定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.37
0x2150
00
从站站号
R/W
DINT
0~256
0
--
上电生效，参数 Pr4.38 为 1 时，才生效作为从站地址
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.38
0x2151
00
从站地址来源
R/W
DINT
0~10
0
--
默认设为 0 时，从站地址来源于上电时刻拨码状态；
参数设为 1 时，从站地址来源于上电时刻参数 Pr4.37 的数值；
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5.10
整定参数调整
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.13
0x2013
00
电流环上电自整定
R/W
DINT
0~1
1
--
0
：不自整定
1：上电自整定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.03
0x2090
01
电流环 Kp
R/W
DINT
0~32767
1500
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.04
0x2090
02
电流环 Ki
R/W
DINT
0~32767
200
0x2090
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.06
0x2090
03
电流环
Kc
R/W
DINT
0~32767
300
--
5.11 探针功能
探针功能是利用具有探针功能的输入信号来捕获电机实际位置，并记录下来。DM3J 驱动器有两路输入 IO
信号支持探针功能，并可同时启用。探针功能相关对象字典如表所示。
探针功能相关对象字典：
对象字典
位或对象字典含义
60B8h
7~6
5
4
2
1
0
-
探针 1 下降沿
触发
探针 1 上升沿
触发
-
探针 1 模式
探针 1 使能
15~14
13
12
10
9
8
-
探针 2 下降沿
触发
探针 2 上升沿
触发
-
探针 2 模式
探针 2 使能
60B9h
7
6
5~3
2
1
0
探针 2 的
实际电平
探针 1 的实
际电平
-
探针 1 下升沿
触发完成
探针 1 上升沿
触发完成
探针 1 动作中
15
14
13~11
10
9
8
-
探针 2 下升沿
触发完成
探针 2 上升沿
触发完成
探针 2 动作中
60BAh
探针 1 上升沿捕获数据值寄存器
60BBh
探针 1 下升沿捕获数据值寄存器
60BCh
探针 2 上升沿捕获数据值寄存器
60BDh
探针 2 下升沿捕获数据值寄存器
60FDh
bit26 状态为探针 1 高电平，bit27 状态为探针 2 高电平
2152h
可将其子索引 01h 和 02h 写入 17 或 18 配置为探针 1 或探针 2 功能