DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第36页

DM3J 系列用户手册 31 2 、限 位急停： 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr5.06 0x22A9 00 限位模式 R/W DINT 0-10 3 -- 0 ：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（ CSP 模式下，放开限位报警 E1A0 ） 1 ：无效 2 ：碰到正负限位，报警 E260 3 ：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（ CSP 模式下，放开限…

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DM3J 系列用户手册
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5.3
电机异常停止设定
异常停止包括类型：
急停
限位急停
1、急停操作：
触发配置成急停功能的 IO 口；
对对象字典
0x6040
写
2
；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
急停输入选择码
R/W
DINT
0-1
0
--
0：急停会报警，复位解决
1
：急停不报警，急停功能由
605A
决定。
IO
口急停功能设定：
输入口功能
0x2152
功能设定值
输入口逻辑状态
60FD
监视
2
急停(EMG)
0x14
0x60FD.23=1
急停相关配置：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
急停输入选择码
R/W
DINT
0-1
0
--
0：急停会报警，复位解决
1
：急停不报警，急停功能由
605A
决定。
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x605A
00
快速停止代码
R/W
INT
0~65535
2
--
0：立即停止后，切换到断使能状态
1
：通过
6084
电机减速停止后，切换到断使能状态
2：通过 6085 电机减速停止后，切换到断使能状态
3：通过 60C6 电机减速停止后，切换到断使能状态
4：立即停止后，切换到断使能状态
5：通过 6084 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
6：通过 6085 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
7
：通过
60C6
电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
CSP
模式下，
605A
为
5-7
模式，急停后后驱动器复位后控制字为
0x0086
。主站不能使能，需控制字先切回零，才能在使能。
402 状态机切换到不使能的状态电机将自由停止。
6040h 对象的 bit8(Halt)为 1 时电机将以 6083h/6084h 为减速度进行减速停止。
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2、限位急停：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.06
0x22A9
00
限位模式
R/W
DINT
0-10
3
--
0：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（CSP 模式下，放开限位报警 E1A0）
1：无效
2：碰到正负限位，报警 E260
3
：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（
CSP
模式下，放开限位不报警）
注意：
22A9 = 3
只针对主站连接时是有效的，但是如果只是上位机连接，则无效
5.4 指令滤波设定
Pr2.00
参数名称
指令脉冲
FIR
滤波时间
设定范围
1~512
单位
0.1ms
出厂默认值
100
对象字典索引
2010h
子索引
01
5.5
故障复位操作
如果使用 CSP 模式，则用主站上的复位功能块进行复位操作。
如果使用的是非循环同步模式，对于可以清除的驱动器报警，则 6040h 对象的位 7 通过设定 0→1，
切换 402 状态机从错误(Fault)到初始化完成，无故障(Switch on disabled)。
即对 6040h 写值 0x80（10 进制的 128）,即可复位报警。
5.7
抱闸功能运用
DM3J
系列的
O2
口，默认为抱闸输出功能。该口作为抱闸功能运用时，需要外接中间继电器，同时，在中
继线圈两端，需要反向并接续流二极管。抱闸输出接线：
抱闸相关的三个对象字典，4003-01~03，分别用作抱闸释放延时和抱闸锁定延时，可根据需要设定；
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参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.19
0x4003
01
抱闸吸合延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.20
0x4003
02
抱闸松开延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.21
0x4003
03
抱闸吸合速度阈值
R/W
DINT
0~32767
500
0.1R/S
5.8 同步相关设定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.25
0x2232
00
软同步设定参数
1
R/W
DINT
0
—
50
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.26
0x2233
00
软同步设定参数 2
R/W
DINT
0—500
100
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.27
0x2234
00
PWM
滞后周期数
R/W
DINT
0
—
500
2
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.28
0x2235
00
指令平滑周期数设定
R/W
DINT
1
—
50
10
--
5.9 EtherCAT 从站别名设定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.37
0x2150
00
从站站号
R/W
DINT
0~256
0
--
上电生效，参数 Pr4.38 为 1 时，才生效作为从站地址
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.38
0x2151
00
从站地址来源
R/W
DINT
0~10
0
--
默认设为 0 时，从站地址来源于上电时刻拨码状态；
参数设为 1 时，从站地址来源于上电时刻参数 Pr4.37 的数值；