UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第10页
14.17 命令：赋值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I I-70 14.18 命令： If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I I-71 14.19 命令：脚本 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .…
13.9 安装设置 → 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.10 安装设置 → 变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.12 安装 → 特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.13 输送机跟踪设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.14 安装设置 → 默认程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.1 加载默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.2 开启默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.3 自动初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.15 日志选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.16 加载屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.17 运行选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
14 编程 II-55
14.1 新建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
14.2 程序选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
14.2.1 程序树 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
14.2.2 程序执行指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.3 搜索按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.4 撤销/重做按钮. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.5 程序仪表板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.3 变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
14.4 命令：空 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
14.5 命令：移动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
14.6 命令：固定路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
14.7 命令：相对路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
14.8 命令：可变路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
14.9 命令：等待. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.10 命令：设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.11 命令：弹出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.12 命令：中止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.13 命令：注释. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.14 命令：文件夹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.15 命令：循环. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.16 命令：SubProgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
版本 3.2 (rev. 18629).
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vii UR5/CB3
14.17 命令：赋值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.18 命令：If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.19 命令：脚本. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.20 命令：事件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.21 命令：线程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.22 命令：开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.23 命令：模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-75
14.24 命令：力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-76
14.25 命令：托盘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-79
14.26 命令：探寻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.27 命令：正在跟踪输送机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82
14.28 命令：抑制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
14.29 图形选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
14.30 结构选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-84
14.31 变量选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-85
14.32 命令：变量初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-85
15 设置屏幕 II-87
15.1 语言和单位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
15.2 更新机器人. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
15.3 设置密码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
15.4 校准屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
15.5 设置网络 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
15.6 设置时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-92
术语 II-93
索引 II-95
UR5/CB3 viii 版本 3.2 (rev. 18629).
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.前言
恭喜您购买我司研发的通用型机器人，UR5。
该机器人可通过编程来移动工具并使用电信号与其他机器进行通信。它是由挤压铝
管和关节组成的手臂。使用我们获得专利的编程界面 PolyScope，用户可轻松对机
器人进行编程，使其沿着所需的运动轨迹来移动工具。
这些箱子里装的是什么
当你预订一个完整的机器人时，你会收到两个箱子。一个装着机器人手臂，一个装
着下述这些东西：
• 控制箱，带 Teach Pendant；
• 控制箱的安装支架；
• Teach Pendan t 的安装支架；
• 开控制箱的钥匙；
• 主电缆，与你所在地区兼容；
• 工具电缆；
• 激光触摸笔；
• UR 生产检测证书；
• 本手册。
重要安全说明
机器人是一种部分完成的机器 (参见 8.2)，因此每次安装机器人后都必须执行安全
评估。严格遵守第 1章中的所有安全指示，这点很重要。
版本 3.2 (rev. 18629).
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