UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第42页
5.3 控制器 I/O 5.3.3.1 由数字输出控制的负载 本例显示了由数字输出控制的负载的连接方式，参见下图。 0V DO1 0V DO2 0V DO3 0V DO0 Digital Outputs 0V DO5 0V DO6 0V DO7 0V DO4 LOAD 5.3.4 从按钮进行的数字输入 本例显示了简单按钮与数字输入的连接方式。 24V DI1 24V DI2 24V DI3 24V DI0 Digital Inputs …
5.3 控制器 I/O
此配置仅针对操作员不能通过门并在身后关上门的应用。可配置的 I/O 可以用于设
置门外的重置按钮，以重新激活机器人运动。
适合进行自动恢复的另外一个例子是使用安全垫或安全型激光扫描仪，参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
危险:
1. 当重建防护信号时，机器人自动恢复运动。如果可从安全地带
内部重建信号，请勿使用此配置。
5.3.2.5 带重置按钮的防护停止
如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。重置按钮必须为双
通道型按钮。在本例中，重置配置的 I/O 为 “CI0-CI1”，参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
5.3.3 通用数字 I/O
本节介绍了通用 24V I/O（灰色终端）和未配置为安全 I/O 时的可配置 I/O（带黑
色文本的黄色终端）。务必遵循第 5.3.1节的通用规范。
通用 I/O 可用于直接驱动气动继电器等设备，或用于与其他 PLC 系统通信。程序
停止执行时，所有数字输出可自动禁用，详情参阅第 II部分。此模式下，如果程序
没有运行，则输出始终为低电平。下面的章节举了几个例子。这些示例使用的是常
规数字输出，但如果可配置的输出没有被配置为执行安全功能，则也可使用此类输
出。
版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
I-29 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
5.3.3.1 由数字输出控制的负载
本例显示了由数字输出控制的负载的连接方式，参见下图。
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
LOAD
5.3.4 从按钮进行的数字输入
本例显示了简单按钮与数字输入的连接方式。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
5.3.5 与其他机器或 PLC 通信
如果建立了通用 GND (0V) 并且机器采用 PNP 技术，则可使用数字 I/O 与其他设
备通信，参见下图。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
A B
5.3.6 通用模拟 I/O
模拟 I/O 接口为绿色终端。此类接口可用于设置或测量进出其他设备的电压
(0-10V) 或电流 (4-20mA)。
为获得最高准确度，建议遵循以下说明：
• 使用最靠近此 I/O 的 AG 终端。此 I/O 对共享同一个滤模器。
• 设备和控制箱使用相同的接地 (0V)。模拟 I/O 与控制箱不进行电位隔离。
• 使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与 “电源” 端子上的 “GND” 终端相连。
• 使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
UR5/CB3 I-30 版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
5.3 控制器 I/O
输入模式可在 GUI 中选择，请参阅第 II部分。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
电流模式下的模拟输入
[AIx - AG] 电流 4 - 20 mA
[AIx - AG] 电阻 - 20 - ohm
[AIx - AG] 分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输入
[AIx - AG] 电压 0 - 10 V
[AIx - AG] 电阻 - 10 - Kohm
[AIx - AG] 分辨力 - 12 - 位
电流模式下的模拟输出
[AOx - AG] 电流 4 - 20 mA
[AOx - AG] 电压 0 - 10 V
[AOx - AG] 分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输出
[AOx - AG] 电压 0 - 10 V
[AOx - AG] 电流 -20 - 20 mA
[AOx - AG] 电阻 - 1 - ohm
[AOx - AG] 分辨力 - 12 - 位
下面的例子显示了模拟 I/O 的使用方式。
5.3.6.1 使用模拟输出
下例说明了如何利用模拟速度控制输入来控制传送带。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
5.3.6.2 使用模拟输入
下例说明了如何连接模拟传感器。
版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
I-31 UR5/CB3