UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第155页

14.26 命令：探寻卸垛卸垛时，机器人手臂从起始位置沿着指定方向移动，搜索下一工件。屏幕上的条件决定何时到达下一工件。当条件满足时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将从所记住的位置开始以工件厚度为增量沿着卸垛方向搜索。起始位置起始位置是指开始执行堆垛操作的位置。如果忘记定义起始位置，堆垛操作将从机器人手臂当前位置开始。版本 …

14.26 命令：探寻

探寻命令使用传感器确定机器人工具何时抵达可以抓取或放下工件的正确位置。传

感器可以是按钮开关、压力传感器或电容传感器。此功能适用于处理厚度不一的工

件堆垛或工件的精确位置无从知晓或难以编程的情况。

码垛卸垛

编写用于处理堆垛探寻操作程序时，必须定义 s（起始点）、 d（堆垛方向）和 i（堆

垛中的工件厚度）。

而在此之前，首先必须定义用于确定何时到达下一个堆垛位置的条件以及在每个堆

垛位置将要执行的特定程序序列。此外，还必须给出堆垛操作中所涉及的运动的速

度和加速度。

码垛

码垛时，机器人手臂将移至起始位置，然后反向移动以搜索下一个堆垛位置。找到

下一个堆垛位置时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将从

所记住的位置开始以工件厚度为增量沿着码垛方向搜索。当码垛高度超出所定义的

数值时，或者传感器发送信号时，码垛操作即告完成。

CB3 II-80 版本 3.2 (rev. 18629).

14.26 命令：探寻

卸垛

卸垛时，机器人手臂从起始位置沿着指定方向移动，搜索下一工件。屏幕上的条件

决定何时到达下一工件。当条件满足时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在

下一轮，机器人将从所记住的位置开始以工件厚度为增量沿着卸垛方向搜索。

起始位置

起始位置是指开始执行堆垛操作的位置。如果忘记定义起始位置，堆垛操作将从机

器人手臂当前位置开始。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-81 CB3

14.27 命令：正在跟踪输送机

方向

方向由两个位置确定，通过第一个位置 TCP 到第二个位置 TCP 之间的位置差距

来计算。注意：方向不考虑点的朝向。

下一个码垛位置表达式

机器人手臂沿着方向矢量移动，同时不断判断是否已到达下一个堆垛位置。当表达

式结果为真时，将执行特定序列。

“BeforeStart”

可选的 BeforeStart 序列只在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。

“AfterEnd”

可选的 AfterEnd 序列在操作完成后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，

以为下一个堆垛做好准备。

拾取/放置序列

与 “托盘” 操作 (14.25) 类似，机器人在每个堆垛位置会执行一个特定程序序列。

14.27 命令：正在跟踪输送机

当使用输送机时，可对机器人进行配置以跟踪它的移动。程序节点可用于跟踪输送

机，输送机跟踪。当安装中定义的输送机跟踪正确配置时，直线或环形输送机可被

跟踪。节点可从 “结构” 选项卡下的 “向导程序” 节点添加。当程序在输送机跟踪节

点下执行时，机器人将调节它的移动以跟上输送机。当跟踪输送机时，允许其它移

动，但是要与输送机皮带的运动相关。

CB3 II-82 版本 3.2 (rev. 18629).