UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第9页
13.9 安装设置 → 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41 13.10 安装设置 → 变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I I-42 13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43 13.12…
11.2 使用入门 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
11.2.1 安装机器人手臂和控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
11.2.2 开/关控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.3 开/关机器人手臂 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.4 快速启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.5 第一个程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
11.3 PolyScope 程序界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
11.4 欢迎屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.5 初始化屏幕. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12 屏幕编辑器 II-27
12.1 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
12.2 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
12.3 屏幕表达式编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
12.4 位姿编辑器屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
13 机器人控制 II-31
13.1 移动选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.1 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.2 特征和工具位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.3 移动工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.1.4 移动关节 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.1.5 自由驱动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.2 I/O 选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13.3 MODBUS 客户端 I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13.4 自动移动选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
13.5 安装设置 → 加载/保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.6 安装设置 → TCP 配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.1 添加、修改和删除 TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.2 默认和激活的 TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.3 示教 TCP 位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.6.4 示教 TCP 方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.6.5 负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.6.6 重心 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.7 安装设置 → 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.8 安装设置 → I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
UR5/CB3 vi 版本 3.2 (rev. 18629).
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版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
13.9 安装设置 → 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.10 安装设置 → 变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.12 安装 → 特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.13 输送机跟踪设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.14 安装设置 → 默认程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.1 加载默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.2 开启默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.3 自动初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.15 日志选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.16 加载屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.17 运行选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
14 编程 II-55
14.1 新建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
14.2 程序选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
14.2.1 程序树 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
14.2.2 程序执行指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.3 搜索按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.4 撤销/重做按钮. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.5 程序仪表板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.3 变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
14.4 命令：空 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
14.5 命令：移动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
14.6 命令：固定路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
14.7 命令：相对路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
14.8 命令：可变路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
14.9 命令：等待. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.10 命令：设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.11 命令：弹出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.12 命令：中止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.13 命令：注释. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.14 命令：文件夹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.15 命令：循环. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.16 命令：SubProgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
版本 3.2 (rev. 18629).
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vii UR5/CB3
14.17 命令：赋值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.18 命令：If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.19 命令：脚本. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.20 命令：事件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.21 命令：线程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.22 命令：开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.23 命令：模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-75
14.24 命令：力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-76
14.25 命令：托盘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-79
14.26 命令：探寻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.27 命令：正在跟踪输送机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82
14.28 命令：抑制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
14.29 图形选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
14.30 结构选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-84
14.31 变量选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-85
14.32 命令：变量初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-85
15 设置屏幕 II-87
15.1 语言和单位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
15.2 更新机器人. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
15.3 设置密码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
15.4 校准屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
15.5 设置网络 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
15.6 设置时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-92
术语 II-93
索引 II-95
UR5/CB3 viii 版本 3.2 (rev. 18629).
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