UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第46页

5.4 工具 I/O 参数最小值典型值最大值单位 24V 模式下的电源电压 - 24 - V 12V 模式下的电源电压 - 12 - V 两种模式下的电源电流 - - 600 mA 后续章节介绍工具的各种不同的 I/O 。危险 : 1. 连接工具和夹持器保证中断电源时不会导致任何危险，例如工件从工具上掉落。 2. 使用 12V 电源时要特别小心，因为编程员出…

5.4 工具 I/O

5.3.7.1 远程 ON 按钮

下图说明了远程 ON 按钮的连接方法。

OFF

12V

Remote

GND

5.3.7.2 远程 OFF 按钮

下图说明了远程 OFF 按钮的连接方法。

OFF

12V

Remote

GND

5.4 工具 I/O

在机器人的工具端，有一个 8 引脚的小型连接器，请参见下图。

此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号。适合使

用的工业电缆如下：

• Lumberg RKMV 8-354。

电缆内部的八条线有不同颜色，不同颜色代表不同功能，请参见下表：

颜色信号

红色 0V (GND)

灰色 0V/+12V/+24V（电源）

蓝色数字输出 8 (DO8)

粉红色数字输出 9 (DO9)

黄色数字输入 8 (DI8)

绿色数字输入 9 (DI9)

白色模拟输入 2 (AI2)

棕色模拟输入 3 (AI3)

在 GUI 的 I/O 选项卡中，可将内部电源设置为 0V、12V 或 24V II。电气规范如下

所示：

版本 3.2 (rev. 18629).

I-33 UR5/CB3

5.4 工具 I/O

参数最小值典型值最大值单位

24V 模式下的电源电压 - 24 - V

12V 模式下的电源电压 - 12 - V

两种模式下的电源电流 - - 600 mA

后续章节介绍工具的各种不同的 I/O。

危险:

1. 连接工具和夹持器保证中断电源时不会导致任何危险，例如

工件从工具上掉落。

2. 使用 12V 电源时要特别小心，因为编程员出错可能会导致电

压变为 24V，从而可能损坏设备和引发火灾。

注意:

工具法兰 GND 相连通（与红线相同）。

5.4.1 工具数字输出

数字输出以 NPN 的形式实现。数字输出激活后，相应的接头即会被驱动接通

GND，数字输出端禁用后，相应的接头将处于开路（开集/开漏）。电气规范如下所

示：

参数最小值典型值最大值单位

开路时的电压 -0.5 - 26 V

灌入 1A 电流时的电压 - 0.05 0.20 V

灌电流 0 - 1 A

通过 GND 的电流 0 - 1 A

下一小节中的示例显示了如何使用数字输出。

小心:

1. 工具中的数字输出端没有电流限制，若超过所规定的数据，可

能会导致永久性损坏。

5.4.1.1 使用工具数字输出

下例说明了如何在使用 12V 或 24V 的内部电源时打开负载。请记住，您必须要在

I/O 选项卡中定义输出电压。并谨记，即使负载已关闭，“电源” 接头和防护罩/地

面之间仍存在电压。

UR5/CB3 I-34 版本 3.2 (rev. 18629).

5.4 工具 I/O

DO8

POWER

5.4.2 工具数字输入端

数字输入以配有弱下拉电阻器的 PNP 的形式实现。这意味着浮置输入的读数始终

为低。电气规范如下所示。

参数最小值典型值最大值单位

输入电压 -0.5 - 26 V

逻辑低电压 - - 2.0 V

逻辑高电压 5.5 - - V

输入电阻 - 47k - Ω

下一小节中的示例显示了如何使用数字输入。

5.4.2.1 使用工具数字输入

下例显示了简单按钮的连接方法。

DI8

POWER

5.4.3 工具模拟输入

工具模拟输入为非差分输入，可在 I/O 选项卡上设置为电压和电流，请参见第 II部

分。电气规范如下所示。

参数最小值典型值最大值单位

电压模式下的输入电压 -0.5 - 26 V

0V 至 10V 电流范围内的输入电阻 - 15 - kΩ

电流模式下的输入电压 -0.5 - 5.0 V

电流模式下的输入电流 -2.5 - 25 mA

4mA 至 20mA 电流范围内的输入电阻 - 200 - Ω

下面的章节中举出了两个关于如何使用模拟输入的示例。

小心:

1. 在电流模式下，模拟输入没有提供过电压保护。超过电气规范

中的极限可能导致输入端永久损坏。

版本 3.2 (rev. 18629).

I-35 UR5/CB3