UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第81页
10.10 一般限制 在退 出安 装 选项 卡 前，必 须应 用或 恢 复对 安 全配 置所 做 的任 何更 改。 必须 按 应 用 按 钮并 确认后， 这些 更改方 生效。 在确 认时要 求目 视检 查对机 器人 手臂 的更改。 出于 安全原因起见，提供的信息采用 SI 单位。下面显示了确认对话框的一个示例。 此外，通 过确认， 这些更 改将被 自动保 存在当 前机器 人安装 中。请参阅 13.5 了解保 存机器人安装的更多信息。 1…
10.9 应用
恢复模式: 当机器人手臂与其他某种模式（如标准或缩减模式）冲突并且发生了 0
类停机时，
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机器人手臂将在恢复模式下启动。此模式允许在解决所有冲突前
手动调整机器人手臂。机器人程序不能在此模式下运行。
警告:
请注意，关节位置、TCP 位置和 TCP 方向的极限在恢复模式下被
禁用，因此在极限范围内移回机器人手臂时应小心。
用户在安全配置屏幕的子选项卡上可独立设置标准和缩减模式的安全极限。对于工
具和关节，缩减模式下对于速度和动量的限制要求比标准模式下的更严格。
如果活动的限制设置中的安全极限违例，机器人手臂将实施 0 类停机。如果在机器
人手臂通电时活动的安全极限（例如关节位置极限或安全界限）已违例，机器人手
臂将在恢复模式下启动。这样可以将机器人手臂移回安全极限范围内。在恢复模式
下，机器人手臂的运动受固定极限设置（非用户自定义）的限制。有关恢复模式限
制的详细信息，请参见硬件安装手册。
10.7 自由驱动模式
当处于自由驱动模式（请参阅 13.1.5）时，机器人手臂的运动接近某一限制，用户
会感受到一股反抗力。该力量是由机器人 TCP 的位置、方向和速度，以及关节的
位置和速度引起的。
该反抗力的目的是告诉用户当前的位置或速度接近极限，从而防止机器人违反该极
限。不过，如果用户对机器人施加足够的力量，该极限是可以被违反的。力的大小
对着机器人手臂不断接近极限而增大。
10.8 密码锁
在屏幕下方的空白文本字段输入正确的密码，并按解锁按钮前，此屏幕上的所有设
置均被锁定（请参阅 15.3）。可通过点击锁定按钮再次锁住屏幕。当离开安全配置
屏幕时，安全控件可自动锁定。设置被锁定时，屏幕左侧的安全文本旁边会显示锁
定图标。对设置解锁后，则显示解锁图标。
注意:
请注意，安全配置屏幕解锁后，机器人手臂将被切断电源。
10.9 应用
安全配置解锁后，如果更改了安全配置，机器人手臂将被切断电源。应用更改或恢
复更改后，机器人手臂才能接通电源，并且是从初始化屏幕手动通电。
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根据 IEC 60204-1，参见术语了解详情。
CB3 II-6 版本 3.2 (rev. 18629).
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10.10 一般限制
在退出安装选项卡前，必须应用或恢复对安全配置所做的任何更改。必须按应用按
钮并确认后，这些更改方生效。在确认时要求目视检查对机器人手臂的更改。出于
安全原因起见，提供的信息采用 SI 单位。下面显示了确认对话框的一个示例。
此外，通过确认，这些更改将被自动保存在当前机器人安装中。请参阅 13.5了解保
存机器人安装的更多信息。
10.10 一般限制
一般安全限制用于限制机器人 TCP 的速度以及其对环境施加的力。它们由下述值
组成：
力: 限制机器人 TCP 对环境施加的最大力。
功率: 限制机器人对环境做的最大机械功，将负载视为机器人的一部分，而非环境
的一部分。
速度: 限制机器人 TCP 的最大线性速度。
动量: 限制机器人 TCP 的最大动量。
有两种方法可以在安装设置中配置一般安全限制；基本设置和高级设置，下文详
述。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-7 CB3
10.10 一般限制
在定义一般安全限制时，只定义工具的限制，不定义机器人手臂的整体限制。这意
味着虽然规定了速度限制，但是机器人手臂的其他部分不一定也会遵守同样的限
制。
在自由驱动模式下（详见 13.1.5），且机器人 TCP 的当前速度接近速度限制时，
用户会感觉到一股反抗力，该反抗力随着速度接近限制值而增大。当前速度在
250
mm
/s 左右的限制内时，就会产生该力。
基本设置 初始一般限制次面板以默认屏幕显示，上面有滑块，滑块中有四组正常
模式和缩减模式的力、功率、速度和动量限制预定义值。
图形用户界面中显示了具体的数值组。预定义数值组仅为建议值，不替代正确的风
险评估。
切换至高级设置 如果预定义值都不满足要求，可以按下高级设置... 按钮，进入一
般限制高级设置屏幕。
高级设置
10.10中的每一个一般限制都可以独立设置。方法是点击文本域，然后输入一个新
的值。每个限制的最大可接受值列于最大一栏中。 力的限制可设置为介于 100 N 和
250 N 之间的值， 功率限制可设置为介于 80 W 和 1000 W 之间的值。
注意如果安全板和可配置输入都没有设置触发缩减模式，则缩减模式中的限制字段
会被禁用（详见 10.12和10.13)。此外，缩减模式下的 速度和动量 限制值不得高于
对应的正常模式限制值。
每个限制的公差和单位列于对应的行末。在运行程序时，机器人手臂的速度将自动
调整，以避免超过所输入的值减去公差之值（参见 10.4）。请注意，公差值所示的
CB3 II-8 版本 3.2 (rev. 18629).
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